西北工业大学王银涛获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118444607B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410510766.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器是由王银涛;龙永富;李牧轩;籍振碧;刘广玺;孙琦;严卫生;崔荣鑫;张守旭;王崇武;宋绍忠设计研发完成，并于2024-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器。本控制器上搭建了无人海洋航行器的三自由度运动学和动力学数学模型与NMPC控制算法，并采用FPGA对算法模型进行并行化加速运算。本控制器设计了以Linux+MQTT为结构的网络分布式架构，并据此架构定制研发了底层Linux操作系统，并在底层Linux操作系统上设计开发了以GNC硬件管理库和MQTT软件通信服务器为核心的无人海洋航行器综合管理系统，最终达成了利用无人海洋航行器部署控制器实现以无人海洋航行器为被控对象的NMPC控制器算法的并行化，以及利用FPGA对算法进行硬件加速进而提高无人海洋航行器控制性能的目的。
本发明授权一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器在权利要求书中公布了：1.一种面向无人海洋航行器的NMPC并行化控制器，其特征在于，所述控制器包括控制器硬件系统和控制器软件系统；其中： 所述控制器硬件系统包括：1基于NMPC的FPGA算法加速器模块；2BMS电源管理模块；3信息高速收发解析与模拟输入输出模块；4板载核心控制器模块； 所述控制器软件系统包括：1基于PetaLinux的底层Linux操作系统；2基于Linux的网络分布式软件综合管理系统；3基于Python的任务规划系统。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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