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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118529169B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410756396.6，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人是由杨建华;姜霞兵;袁世伟;王众丞;朱彦泽设计研发完成，并于2024-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人在说明书摘要公布了：本发明提出一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人，采用三自由度的球面支链并联机构进行串联设计，其中三条支链上的所有连杆在运动过程中均处于同一空间圆柱面上，连杆在运动时保持其圆柱面的径向位置不变，仅在圆柱面上作旋转或摆动运动，确保了在机器人运动过程中，其运动支链不会发生径向外扩展，从而可以有效提高机器人的空间利用率，增强了机器人结构的紧凑性和稳定性，使机器人更易进行小型化和在狭窄空间内运动。本发明在保持与同类机器人相同的外径条件下，具有更长的运动支链。这一特性使得机器人具有更大的工作空间，提高了其在复杂操作环境中的适用性和灵活性，同时长支链的设计亦增强了机器人的操作范围和灵活度。

本发明授权一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人在权利要求书中公布了：1.一种运动中不改变身体径向尺寸的高机动性爬虫机器人，包括头部结构、尾部结构、躯干结构和支撑足结构，躯干结构由多个驱动单元串联组成，相邻两个驱动单元间公用一个平台；头部结构与最靠近头部的驱动单元的动平台固连，尾部结构与最靠近尾部的驱动单元的基平台固连； 所述驱动单元为3-RRRRR并联结构，包含两个平台与三条支链；平台分为基平台和动平台； 其特征在于： 所述平台为Y型结构且中心设有O型孔，平台包含3条支臂，三个支臂的末端靠近头部一侧分别设有驱动电机安装座，安装座中心设有电机出轴孔，三个支臂的末端靠近尾部一侧分别设有销孔座，用于动平台支链的安装；三条电机出轴孔轴线与过Y型平台中心点的法线相交于一点，三条销孔座上的销孔轴线与过Y型平台中心点的法线相交于一点；三个销孔座上的销孔轴线在Y型平台上的投影相交于平台O型孔中心点，三条投影直线两两之间呈120°夹角；三个电机安装座出轴孔轴线在Y型平台上的投影相交于平台O型孔中心点，三条投影直线两两之间呈120°夹角； 每条支链包含4个连杆，相邻连杆间通过销钉连接，形成三组旋转副，相邻旋转副平面相互垂直，其中与平台相连的两个连杆为球面曲杆，驱动电机减速器输出轴穿过安装座出轴孔与第一球面连杆端部固连，形成旋转副，其中驱动电机减速器输出轴轴线与第一球面连杆一端的轴线垂直；第二球面连杆一端与销孔座间通过销钉连接，形成一组转动副，其中销孔座上销孔轴线与第二球面连杆一端的轴线垂直；电机减速器输出轴和与其固连的第一球面连杆形成的旋转副为驱动副，其余4组旋转副均为被动旋转副； 三组驱动副通过电机带动其固连的球面连杆产生转动，其余被动旋转副跟随运动，进而改变动平台相对基平台的位姿；且三条支链上的所有连杆在运动过程中均处于同一空间圆柱面上，连杆在运动时保持其圆柱面的径向位置不变，仅在圆柱面上作旋转或摆动运动。

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