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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118617927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410895279.8，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品是由牛鹏皓;杨林;赵玉壮;金泓宇;杨林涛;吴志成;任宏斌设计研发完成，并于2024-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品，涉及车辆半主动悬架控制领域，通过建立目标车辆在随机路面激励下的等效天棚阻尼控制力模型以及在路面局部特征激励下的悬架预瞄控制模型；通过判断目标车辆的车轮预测轨迹是否经过数字高程地图中的路面局部特征区域，进行悬架预瞄控制模型和等效天棚阻尼控制力模型的切换使用，若是，基于目标车辆的状态变量，利用模型预测控制算法对悬架预瞄控制模型进行求解，确定可调减振器的阻尼控制力；若否，基于目标车辆的状态变量和天棚阻尼控制器参数，求解等效天棚阻尼控制力模型，确定可调减振器的阻尼控制力，以对目标车辆的半主动悬架进行控制。本申请提高了对车辆半主动悬架的控制精度。

本发明授权一种车辆半主动悬架控制方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆半主动悬架控制方法，其特征在于，包括： 建立目标车辆在随机路面激励下的等效天棚阻尼控制力模型； 建立目标车辆在路面局部特征激励下的悬架预瞄控制模型； 判断所述目标车辆的车轮预测轨迹是否经过数字高程地图中的路面局部特征区域；所述车轮预测轨迹是基于车轮转角、车辆质心处的纵向速度、侧向速度、车辆横摆角、横摆角速度、车辆质心到前后车轴的距离以及前后车轴轮距参数确定的；所述数字高程地图是基于目标车辆行驶前方的道路图像，利用目标检测算法和半局部立体匹配算法确定的； 若是，则切换至预瞄控制器；所述预瞄控制器为悬架预瞄控制模型； 基于所述车轮预测轨迹和所述数字高程地图，确定多个预测轨迹点的路面高程，并输入至所述悬架预瞄控制模型； 基于所述目标车辆的状态变量，利用模型预测控制算法对所述悬架预瞄控制模型进行求解，确定可调减振器的阻尼控制力，以对所述目标车辆的半主动悬架进行控制；所述状态变量包括纵向速度、侧向速度、横摆角、横摆角速度和车轮转角； 若否，则切换至天棚阻尼控制器；所述天棚阻尼控制器为等效天棚阻尼控制力模型； 基于当前的路面不平度等级，确定天棚阻尼控制器参数；所述天棚阻尼控制器参数包括被动阻尼控制参数和天棚阻尼控制参数；所述当前的路面不平度等级是基于所述目标车辆当前的振动响应信号，利用路面不平度等级辨识模型确定的；所述路面不平度等级辨识模型是利用第一训练数据集对自注意力机制模型进行训练确定的；所述第一训练数据集包括训练用车辆的振动响应信号和对应的不平度等级标签；所述自注意力机制模型包括依次连接的自注意力机制层、线性层和Softmax层； 基于所述目标车辆的状态变量和所述天棚阻尼控制器参数，求解所述等效天棚阻尼控制力模型，确定可调减振器的阻尼控制力，以对所述目标车辆的半主动悬架进行控制。

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