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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118650610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410719872.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法是由叶杰;王进;张海运;陆国栋设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法，具体为：在从机器人控制系统中引入一个基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法的导纳控制器；在初始化主从机器人的位姿后进行主从机器人运动映射，采集主从机器人的六维力力矩传感器的力力矩数据并处理，计算出实际的外力，以判断是否运行所述导纳控制器，若判断运行，则由上述导纳控制器通过其设置跟踪的期望力对从机器人Z轴方向上的位置进行控制，其他正交方向上的位置则由主机器人继续控制，从而实现准确的交互力控制。本发明设计的基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法通过构建双自适应更新律对导纳模型参数进行实时调整，并引入自抗扰控制进一步了提高机器人的力跟踪精度和鲁棒性。

本发明授权一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种主从遥操作机器人的柔顺控制方法，其特征在于： 在从机器人控制系统中引入一个基于自抗扰控制的双自适应导纳控制算法的导纳控制器； 所述导纳控制算法具体为： 引入自适应调节项ΔB动态补偿调整导纳模型，调整后的导纳模型表示式为： 其中，M表示惯性矩阵，B表阻尼矩阵，和分别表示期望轨迹和实际轨迹之间误差的一阶导和二阶导，表示不确定环境表面的变速度曲率，表示不确定环境表面的变加速度曲率，ΔF表示力跟踪误差； 所述的自适应调节项ΔB的自适应更新律表达式为： 其中，λ表示控制器的采样周期，α表示更新率，满足α＞0，σ为防止分母为0的正数；Fm表示实际接触力，Fd表示期望力； 所述的更新率α可自适应更新，其自适应更新律表达式为： 其中，γ1、γ2为系数，均为正常数，αmax表示更新律的最大值，表示力跟踪误差的一阶导； 所述柔顺控制方法，包括以下步骤： S1.初始化主从机器人的位姿，开始主从机器人运动映射，在自由运动空间内从机器人跟随主机器人运动； S2.采集六维力力矩传感器的力力矩数据，并进行滤波、重力补偿处理，计算实际的外力Fez，将得到的外力Fez与阈值Fth1进行比较，若Fez＜Fth1，则导纳控制器不工作；若Fez≥Fth1，则从机器人Z轴方向上的位置由导纳控制器控制，其他正交方向上的位置仍由主机器人控制； S3.完成交互作业后，借助外部开关，将期望力Fd设置为阈值Fth2，阈值Fth2满足条件：Fth2＜Fth1；在期望力Fd线性变化至Fth2的过程中，从某一刻开始满足Fez＜Fth1，这时导纳控制器会停止控制从机器人，从而恢复所有方向上的主从机器人运动映射。

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