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龙图腾网获悉中国航发动力股份有限公司;华中科技大学无锡研究院申请的专利基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118699948B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410901450.1，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法是由余杰;王辉明;温嵘;周峰;种磊;胡思嘉;刘明星;李绍鹏设计研发完成，并于2024-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法在说明书摘要公布了：基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法，包括：标定磨抛轮和扫描仪的坐标系，机器人夹持叶片获取叶片测量数据；对测量数据进行预处理得到点云模型，对点云模型进行修复区域模型的重构，得到重构模型；根据测量数据和重构模型计算修复区域的加工余量和加工区域，针对加工区域进行路径规划；对路径规划的点位信息结合机器人的控制的类型和运动学参数进行后置处理；磨抛机对叶片按照路径规划进行打磨。本发明操作简便，确保了产品质量的稳定性。这不仅提高了加工效率和整体质量，还降低了叶片不合格的比率，为传统的加工方式带来了革新。

本发明授权基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法在权利要求书中公布了：1.基于砂带磨抛机的工业机器人涡轮叶片自适应磨抛方法，其特征在于，包括： 标定磨抛轮和扫描仪的坐标系，机器人夹持叶片获取叶片测量数据； 对测量数据进行预处理得到点云模型，对点云模型进行修复区域模型的重构，得到重构模型； 根据测量数据和重构模型计算修复区域的加工余量和加工区域，针对加工区域进行路径规划； 对路径规划的点位信息结合机器人的控制的类型和运动学参数进行后置处理； 磨抛机对叶片按照路径规划进行打磨； 先将重构的几何模型作为参考对象，将测量数据作为测试对象，使用加工余量作为约束条件进行数模对齐，并根据对齐后的模型计算需要修复的区域和需要修复的余量；接着根据工艺试验得出的工艺参数确定单条加工路径的点位信息和加工点的数量，并结合残高和粗糙度要求计算相邻两条路径之间的间隔，依次完成每个加工区域的加工路径的规划； 标定磨抛轮和扫描仪的坐标系，机器人夹持叶片获取叶片测量数据，包括： 砂带磨抛机抛光轮接触点工件坐标系的标定和三维扫描仪相对于机器人末端法兰的姿态变换矩阵的标定，扫描仪扫描叶片，获取叶片测量数据；根据单次测量的视野对叶片理论模型进行划分，并根据扫描仪视点姿态计算当前扫描区域机器人位姿信息，完成整个叶片测量路径的规划； 根据测量对象的反光属性和测量视野大小，对叶片进行测量区域划分，然后依次记录每个视点位置的机器人位姿信息，并对这些位姿信息进行优化，确保测量的路径最短，然后基于这些位姿信息对叶片的测量数据进行拼接融合； 标定磨抛轮和扫描仪的坐标系，具体包括： 通过机械臂操作相机，拍摄多张图像，并使用相机标定得到的相机参数和畸变系数，对图像进行校正；然后，使用校正后的图像和机械臂标定得到的机械臂姿态，进行手眼标定； 对测量数据进行预处理得到点云模型，对点云模型进行修复区域模型的重构，得到重构模型： 首选使用去离群点去噪算法完成整个测量数据噪点的去除，然后基于曲率的采用方法对叶片测量数据进行精简，最后基于预处理的数据完成叶片修区域工艺几何模型的重构； 根据测量数据和重构模型计算修复区域的加工余量和加工区域，针对加工区域进行路径规划： 将重构模型和测量数据进行对齐，然后进行加工余量和加工区域进行计算，然后根据加工过程中的工艺参数对修复区域进行路径规划。

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