浙江大学冀大雄获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于改进视线法的水下航行器制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118707974B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410702335.1，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于改进视线法的水下航行器制导方法是由冀大雄;许铭辉设计研发完成，并于2024-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于改进视线法的水下航行器制导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人技术，旨在提供一种基于改进视线法的水下航行器制导方法。包括：将AUV路径跟踪问题划分为几何跟踪和方向跟踪，将传统视线法制导律改进为目标分离式视线法制导律；综合考虑AUV路径跟踪精度、运动稳定性以及运动能耗，构造性能指标函数通过优化性能指标函数计算出PID控制器的最优控制参数，并向驱动机构输出运动控制所需的力和力矩；基于更新后的运动状态数据重复执行，实现对AUV在航线过程中的制导。本发明步骤简便，成本较低；稳定可靠，鲁棒性强；本发明应用范围广，可以同时应用于各种形状、各种路径的自主水下航行器的平面路径跟踪控制，也可以扩展到相应的三维路径跟踪控制。
本发明授权一种基于改进视线法的水下航行器制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进视线法的水下航行器制导方法，其特征在于，包括以下步骤： 1采用目标分离式视线法，将AUV路径跟踪问题分为几何跟踪和速度方向跟踪两部分；根据由AUV当前坐标和姿态定义的运动状态，在AUV的跟踪路径上选取虚拟跟踪点；将该虚拟跟踪点作为下一时刻AUV的几何跟踪目标，并取跟踪路径的方向角作为下一时刻AUV的速度方向跟踪目标； 2根据AUV路径跟踪过程中的距离误差、运动能耗、以及速度方向与期望路径的角度误差，结合目标分离式视线法制导律的控制逻辑构造性能指标函数； 3通过优化性能指标函数计算出PID控制器的最优控制参数，并向AUV驱动机构输出运动控制所需的力和力矩； 4基于更新后的AUV运动状态数据重复执行步骤1-3，实现对水下航行器在航线过程中的制导。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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