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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118714570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410611143.X，技术领域涉及：H04W12/122；该发明授权基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法及系统是由朱中远;袁浩;李来嵩;王赫;荀鹏;张棂胭;韩彪;彭伟;彭彬设计研发完成，并于2024-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法及系统，本发明包括通过边云协同双层模型中位于无人机上的轻量检测模型对该无人机的传感器数据进行注入攻击检测，若检测到注入攻击则报警并退出；否则，通过边云协同双层模型中位于云端的完整检测模型将该无人机上传的传感器数据结合其他无人机上传的传感器数据汇聚形成时序数据，并对形成的时序数据进行注入攻击检测，若检测到注入攻击则报警并退出。本发明旨在通过云端的完整检测模型增强攻击数据的检测能力，通过边缘侧检测能力弥补无线网络效能对检测时延的影响，在时效性、资源消耗及精准性三个方面提升针对无人机的数据注入攻击检测能力。

本发明授权基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边云协同双层模型的无人机注入攻击检测方法，其特征在于，包括： 步骤S101，通过边云协同双层模型中位于无人机上的轻量检测模型对该无人机的传感器数据进行注入攻击检测，若检测到注入攻击则报警并退出；否则，将无人机的传感器数据上传至云端，并跳转步骤S102； 步骤S102，通过边云协同双层模型中位于云端的完整检测模型将该无人机上传的传感器数据结合其他无人机上传的传感器数据汇聚形成时序数据，并对形成的时序数据进行注入攻击检测，若检测到注入攻击则报警并退出；否则，结束本次检测并退出； 步骤S102中将该无人机上传的传感器数据结合其他无人机上传的传感器数据汇聚形成时序数据包括： 步骤S301，将该无人机上传的传感器数据结合其他无人机上传的传感器数据中所有r个数据点中的每一个数据点从多维数据转换为1维数据并按照时间排列； 步骤S302，将按照时间排列的1维数据进行切分分组，每一组形成一个多维向量； 步骤S303，将r个数据点的1维数据的数值域按等概率划分成多个子区域； 步骤S304，为每一个多维向量通过滑动窗口的方式构造出指定窗口大小的序列列表，并将序列列表进行字符转换，转换规则为查看序列列表中的元素属于哪一个子区域，并通过查表确定该子区域对应的预设字符串，从而得到指定窗口大小作为长度的字符序列以作为用于完整检测模型进行注入攻击检测的时序数据。

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