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龙图腾网获悉江苏省农业科学院申请的专利一种循环水养殖池底清污机器人及其清污控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118749488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410998211.2，技术领域涉及：A01K63/10；该发明授权一种循环水养殖池底清污机器人及其清污控制方法是由柏宗春;梁亚权;陈源;范俊杰;戴理民;李长伟;刘建龙设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种循环水养殖池底清污机器人及其清污控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种循环水养殖池底清污机器人及其清污控制方法，包括机架、清刷装置、履带行走装置、防水控制舱和吸污装置；所述机架底部设有履带行走装置，用于驱动机架行走；所述机架底部前端设有清刷装置，用于使循环水养殖池底部黏附污物脱落；所述吸污装置安装在机架上方，且所述吸污装置的进口位于清刷装置后方，用于池底污物吸附；所述防水控制舱内有控制系统，用于控制清刷装置和履带行走装置运行。本发明既能有效完成池底清污作业，同时能够实现自动化控制作业，提高工厂化循环水养殖水下清污效率，进而提高工厂化循环水养殖自动化水平。

本发明授权一种循环水养殖池底清污机器人及其清污控制方法在权利要求书中公布了：1.一种循环水养殖池底清污机器人的清污控制方法，其特征在于，所述循环水养殖池底清污机器人包括机架1、清刷装置2、履带行走装置3、防水控制舱4和吸污装置5；所述机架1底部设有履带行走装置3，用于驱动机架行走；所述机架1底部前端设有清刷装置2，所述清刷装置2包括滚刷201，用于使循环水养殖池底部黏附污物脱落；所述吸污装置5安装在机架1上方，且所述吸污装置5的进口位于清刷装置2后方，用于池底污物吸附；所述防水控制舱4内有控制系统，用于控制清刷装置2和履带行走装置3运行，所述机架1底部两侧分别安装履带行走装置3，每个履带行走装置3连接一个行走电机304；所述机架1上安装惯性测量单元，用于测量水养殖池底倾角θ；所述机架1上安装距离传感器，用于确定清污机器人当前行驶路径半径；所述控制系统根据获取的惯性测量单元和距离传感器的信息，分别控制两侧履带行走装置3的转速，使清污机器人在循环水养殖池底绕圈行走； 控制方法，具体包括如下步骤： 确定循环水养殖池底的半径为Rd，根据半径增量ΔR确定从中心到水养殖池壁的圈数N；确定每圈的线速度v； 通过距离传感器确定清污机器人在第i+1圈时行驶路径半径Ri+1，i∈1，N；通过惯性测量单元确定水养殖池底倾角θ； 确定第i+1圈时行驶路径半径Ri+1与第i圈时行驶路径半径Ri的差为Δi+1； 计算路径偏差ei+1=∣Δi+1-ΔR∣； 通过PID控制算法根据路径偏差ei+1确定第i+1圈清污机器人角速度ωi+1； 确定左右两侧的履带行走装置的履带速度： 第i+1圈左侧履带行走装置的履带速度， 第i+1圈右侧履带行走装置的履带速度， 其中：d为两侧履带间距； 所述控制系统根据沿滚刷201轴向安装在机架1的水平传感器，用于检测滚刷201两端的水平夹角； 在清污机器人转圈过程中，若滚刷201两端的水平夹角与水养殖池底倾角θ相同或接近时，所述控制系统控制滚刷201两端端的直线升降机构增加滚刷201回转中心到履带行走装置3底面的距离； 若滚刷201两端的水平夹角等于或接近0时，所述控制系统控制滚刷201两端的直线升降机构减小滚刷201回转中心到履带行走装置3底面的距离。

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