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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118850170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411036687.4，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质是由贾冠永;贾具宾;马少崇;苏伟伟;孙晖云;崔王晋设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：确定锚点车轮、转向方向和非锚点轴上的车轮的给定转角；确定第一电机的第一前馈扭矩和第二电机的第二前馈扭矩；通过扭矩反馈控制得到第一修正扭矩和第二修正扭矩；根据第一前馈扭矩和第一修正扭矩确定第一目标扭矩并根据第二前馈扭矩和第二修正扭矩确定第二目标扭矩；控制锚点车轮制动并控制非锚点轴上的车轮转动；在锚点车轮处于制动状态且非锚点轴上的车轮转动至给定转角时，控制第一电机输出第一目标扭矩以及第二电机输出第二目标扭矩，以使车辆按照转向方向绕锚点车轮转向。该方法能够解决侧方狭小车位驶入和驶出困难的问题，降低驾驶难度，以提升驾驶便利性。

本发明授权一种车辆的转向控制方法、装置、车辆和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 确定车辆的锚点车轮、转向方向和非锚点轴上的车轮的给定转角；其中，所述锚点车轮所在的车轴为锚点轴，所述非锚点轴为所述车辆上除所述锚点轴之外的车轴； 确定所述锚点轴上的第一电机的第一前馈扭矩，并确定所述非锚点轴上的第二电机的第二前馈扭矩； 对所述第一电机进行扭矩反馈控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩，并对所述第二电机进行扭矩反馈控制，得到所述第二电机的第二修正扭矩； 根据所述第一前馈扭矩和所述第一修正扭矩，确定所述第一电机的第一目标扭矩，并根据所述第二前馈扭矩和所述第二修正扭矩，确定所述第二电机的第二目标扭矩； 控制所述锚点车轮制动，并根据所述给定转角，控制所述非锚点轴上的车轮转动； 在所述锚点车轮处于制动状态且所述非锚点轴上的车轮转动至所述给定转角的情况下，控制所述第一电机输出所述第一目标扭矩以及所述第二电机输出所述第二目标扭矩，以使所述车辆按照所述转向方向绕所述锚点车轮转向； 其中，所述对所述第一电机进行扭矩反馈控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩，包括： 获取所述锚点轴上的非锚点车轮的实际轮速和目标轮速； 获取所述车辆的实际纵向合力和目标纵向合力； 在所述实际轮速处于设定轮速范围内且所述实际纵向合力不处于设定合力范围内的情况下，对所述实际纵向合力和所述目标纵向合力之间的第二差值进行PID控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩； 在所述实际轮速不处于设定轮速范围内且所述实际纵向合力处于设定合力范围内的情况下，对所述实际轮速和所述目标轮速之间的第一差值进行PID控制，得到所述第一电机的第一修正扭矩。

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