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龙图腾网获悉深圳市英威腾电气股份有限公司申请的专利一种设备运动控制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118859935B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410861725.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种设备运动控制方法、装置及介质是由张真源设计研发完成，并于2024-06-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种设备运动控制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种设备运动控制方法、装置及介质，涉及工业自动化领域。该方案能够实时接收并处理用户发送的新目标位置，而无需将设备完全停机至零速并重新启动；其次，根据当前速度和位置以及新的目标位置，智能地规划运动过程，包括减速、加速或匀速过程，并确定适当的目标恒定加速度和或恒定速度；通过生成精确的目标规划路径和相应的控制指令，能够使设备在运动过程中保持流畅的运动轨迹，避免了传统方法中频繁的停机和重新启动带来的不必要的生产中断和效率下降，不仅提高了生产线的响应速度和效率，还保证了设备在复杂工作条件下的稳定运行和精准控制。

本发明授权一种设备运动控制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种设备运动控制方法，其特征在于，包括： 在所述设备沿原始路径运动过程中，获取用户发送的目标位置，所述目标位置区别于所述原始路径对应的终点位置； 确定接收到所述目标位置时所述设备的当前位置和当前速度； 获取用户设定的最小减速时间； 根据所述当前速度和所述最小减速时间，计算所述设备在所述最小减速时间内减速至零的最短刹车距离及第一位置； 根据所述当前速度、所述第一位置、所述目标位置和所述当前位置确定所述设备由所述当前位置运动至所述目标位置的运动过程，所述运动过程包括减速过程和或加速过程和或匀速过程； 确定所述运动过程的目标恒定加速度和或目标恒定速度，根据所述目标恒定加速度和或所述目标恒定速度生成目标规划路径； 根据所述目标规划路径生成目标控制指令，以控制所述设备由所述当前位置运动至所述目标位置，所述控制指令包括速度前馈指令和位置控制指令； 根据所述当前速度、所述第一位置、所述目标位置和所述当前位置确定所述设备由所述当前位置运动至所述目标位置的运动过程，包括： 若由所述第一位置运动至所述目标位置的方向与所述设备沿所述原始路径运动的方向相反，则确定所述设备由所述当前位置运动至所述目标位置的运动过程包括第一减速过程和第一运动过程；所述第一减速过程为所述设备由所述当前位置在所述最小减速时间内运动至所述第一位置的过程，所述第一运动过程为所述设备由所述第一位置运动至所述目标位置的过程，所述第一运动过程至少包括第一加速过程和第二减速过程。

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