西北工业大学刘磊获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118885012B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411271775.2，技术领域涉及：G05D15/01；该发明授权一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法是由刘磊;宿鹏;杨鸿杰;李伟;李青设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法，涉及振动控制技术领域，包括以下步骤：对分离式隔振指向平台的上平台和下平台分别进行动力学建模；建立音圈作动器轴向运动与上平台和下平台位姿运动之间的关系，并确定音圈作动器碰撞发生条件；基于两平台当前运动状态，预测上平台和下平台的运动；在预测域内建立优化目标和约束条件，将两平台碰撞规避问题转化为优化问题并进行求解，获得当前时刻最优控制增量；利用音圈作动器基于当前时刻最优控制增量输出实际控制力，对上平台姿态角进行控制。本发明解决了现有分离式隔振指向平台的上平台、下平台在相对运动剧烈情况下两平台间音圈作动器存在较高碰撞风险的问题。
本发明授权一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法在权利要求书中公布了：1.一种分离式隔振指向平台碰撞规避方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：对分离式隔振指向平台的上平台1和下平台2分别进行动力学建模，获得上平台动力学模型和下平台动力学模型； S2：建立音圈作动器3轴向运动与上平台1和下平台2位姿运动之间的关系，并确定音圈作动器3碰撞发生条件； S3：基于上平台动力学模型、下平台动力学模型和两平台当前运动状态，预测上平台1和下平台2的运动； S4：基于预测结果和音圈作动器3碰撞发生条件，在预测域内建立优化目标和约束条件，将两平台碰撞规避问题转化为优化问题并进行求解，获得当前时刻最优控制增量； S5：利用音圈作动器3基于当前时刻最优控制增量输出实际控制力，对上平台1姿态角进行控制； S6：基于控制后的上平台1姿态角，判断当前上平台1指向精度和稳定度是否达到指定要求，如果否，则在下一个时间采样点重复进行上述步骤S3～S5，如果是，则完成分离式隔振指向平台碰撞规避。
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