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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411076901.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法是由聂勇;许诚;童心;刘轩硕;唐建中;陈正;李贞辉设计研发完成，并于2024-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法。方法包括：建立包括同步阀和比例换向阀的双缸同步驱动系统的非线性动力学模型，并构建扩张观测器和直接间接自适应鲁棒控制器；将系统位移误差和分流压差输入扩张观测器和投影型自适应律中，投影型自适应律输出系统缓变参数的估计值并输入扩张观测器中，扩张观测器输出系统负载偏差和分流误差至控制器中，控制器同时根据系统误差参数处理后输出虚拟控制流量，还原为比例换向阀的输入控制电压后对双缸同步驱动系统进行实时控制。本发明能够仅通过双缸驱动系统的压力传感器信号和液压缸位移传感器信号实现快速且精确的负载偏差扰动估计，保证双缸驱动的高精度同步控制。

本发明授权基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩张观测器的双缸同步驱动系统自适应鲁棒控制方法，其特征在于，包括： 步骤一：建立包括同步阀和比例换向阀的双缸同步驱动系统的非线性动力学模型，基于非线性动力学模型构建扩张观测器和包括前馈模型补偿项、快速动力学补偿项、非线性反馈项、线性反馈项和投影型自适应律的直接间接自适应鲁棒控制器； 步骤二：将双缸同步驱动系统的位移误差和分流压差分别输入至扩张观测器和投影型自适应律中，投影型自适应律进行在线参数估计处理后输出双缸同步驱动系统的系统缓变参数的估计值并输入至扩张观测器中，扩张观测器处理后输出双缸同步驱动系统的负载偏差和分流误差并与期望轨迹共同输入至前馈模型补偿项中；根据双缸同步驱动系统的位移误差和分流压差获得双缸同步驱动系统的误差参数并分别输入至快速动力学补偿项、非线性反馈项和线性反馈项中，最终将前馈模型补偿项、快速动力学补偿项、非线性反馈项和线性反馈项的输出相加后作为虚拟控制流量； 步骤三：将虚拟控制流量还原为比例换向阀的输入控制电压并对双缸同步驱动系统进行控制；重复步骤一至三实现双缸同步驱动系统的自适应鲁棒实时控制。

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