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龙图腾网获悉深圳市英威腾电气股份有限公司申请的专利一种运动规划方法、装置、介质及电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410960093.6，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种运动规划方法、装置、介质及电机是由何耀滨;李岩;黄海飞设计研发完成，并于2024-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种运动规划方法、装置、介质及电机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动规划方法、装置、介质及电机，涉及工业自动化领域，该方案通过获取用户设置的运动规划参数，并结合当前的运动参数，确定了运动轨迹的每个运动过程对应的确切运动时间，确保每个运动时间都是插补周期的整数倍，从而消除了圆整误差；此外，利用预设关系表达式确定了每个运动过程对应的控制方程，包括位移、速度和加速度的控制方程，进而在插补周期内生成连续且准确的运动控制指令，根据控制方程可以确定每个周期内的精确的位置、速度和加速度参数，不涉及加加速度值的设定，且可以保证控制系统按照预期路径进行平稳和精确的运动，提高了系统的运行稳定性和加工精度。

本发明授权一种运动规划方法、装置、介质及电机在权利要求书中公布了：1.一种运动规划方法，其特征在于，包括： 获取用户设置的第一运动规划参数，根据所述第一运动规划参数和当前运动参数确定运动轨迹，所述运动轨迹包括加速运动过程和或匀速运动过程和或减速运动过程； 确定所述运动轨迹中每个运动过程对应的运动时间和运动位移； 对每个所述运动时间做圆整处理，得到目标时间；所述目标时间为插补周期的整数倍； 根据每个所述目标时间和预设关系表达式确定每个运动过程的控制方程，所述控制方程包括位置控制方程、速度控制方程、加速度控制方程； 根据每个所述运动过程的控制方程按照插补周期生成运动控制指令，根据所述运动控制指令控制电机运动；所述运动控制指令包括位置控制指令、速度控制指令、加速度控制指令； 所述预设关系表达式的确定方式为： 设计预设加减速模型，预设加减速模型包括加速度增大的第一阶段、加速度减小的第二阶段、加速度为零的第三阶段、减加速度增大的第四阶段和减加速度减小的第五阶段； 利用五次多项式拟合所述预设加减速模型的加速运动过程的第一位移方程、减速运动过程的第二位移方程，所述加速运动过程包括第一阶段和第二阶段对应的过程，所述减速运动过程包括第四阶段和第五阶段对应的过程； 利用线性方程拟合所述预设加减速模型的匀速运动过程的第三位移方程，所述匀速运动过程包括第三阶段对应的过程，每个位移方程表征在当前运动过程中位移随时间变化的对应关系； 根据每个所述运动过程对应的运动时间和运动位移、以及所述运动轨迹对应的运动规划参数确定所述第一位移方程、所述第二位移方程和所述第三位移方程中的时间系数； 所述预设关系表达式为每个所述时间系数与所述运动过程对应的运动时间和运动位移、以及所述运动轨迹对应的运动规划参数的对应关系。

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