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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利用于无人机换电的履带式无人车及换电方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118928573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411270597.1，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权用于无人机换电的履带式无人车及换电方法是由陈永恒;汪明昕;谢渝;杜一男;李志慧;周世睿;魏巍;刘卓剑设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于无人机换电的履带式无人车及换电方法在说明书摘要公布了：用于无人机换电的履带式无人车及换电方法，属于无人机充电技术领域，本发明为解决缺少自主移动无机换电平台的问题。本发明无人车，包括无人车主体、履带底盘、导航感知单元、换电操作平台和主从控制单元；无人车主体对称设置两条履带底盘；无人车主体前部设置导航感知单元，无人车主体中后部设置换电操作平台，无人车主体内部嵌有主从控制单元；导航感知单元用于感知外界环境实现对无人车的位姿估计；主从控制单元根据无人车位姿结合电子地图进行路径规划，并指导无人车避障导航至目的地；换电操作平台包括十字滑台、机械夹爪单元和降落平台；十字滑台用于驱动机械夹爪单元沿xyz三轴移动至降落平台上无人机位置，并实现无人机的换电操作。

本发明授权用于无人机换电的履带式无人车及换电方法在权利要求书中公布了：1.用于无人机换电的履带式无人车，其特征在于，包括无人车主体1、履带底盘2、导航感知单元100、换电操作平台200和主从控制单元300；无人车主体1对称设置两条履带底盘2；无人车主体1前部设置导航感知单元100，无人车主体1中后部设置换电操作平台200，无人车主体1内部嵌有主从控制单元300； 导航感知单元100用于感知外界环境实现对无人车的位姿估计；主从控制单元300根据无人车位姿结合电子地图进行路径规划，并指导无人车避障导航至目的地；换电操作平台200包括十字滑台6、机械夹爪单元7和降落平台8；十字滑台6用于驱动机械夹爪单元7沿xyz三轴移动至降落平台8上无人机位置，并实现无人机的换电操作； 十字滑台6包括x方向丝杠6-1、y方向丝杠6-2、z方向滑台6-3、滑杆6-4、x向步进电机6-5、y向步进电机6-6、z向步进电机6-7、x方向限位开关6-8、y方向限位开关6-9和z方向限位开关6-10； x方向丝杠6-1沿车体前后方向设置于无人车主体1上，x方向丝杠6-1上设置x向步进电机6-5和x方向限位开关6-8； y方向丝杠6-2沿车体左右方向设置于无人车主体1上，y方向丝杠6-2上设置y向步进电机6-6和y方向限位开关6-9； z方向滑台6-3沿竖直方向设置于x方向丝杠6-1上，z方向滑台6-3上设置z向步进电机6-7、滑杆6-4和z方向限位开关6-10，机械夹爪单元7在z向步进电机6-7驱动下沿滑杆6-4上下移动； 机械夹爪单元7包括滑块7-1、约束盒7-2、机械夹爪7-4、摄像头7-5、机械夹爪开关舵机7-6、开关电池舵机7-7和电池限位舵机7-8； 滑块7-1设置有竖向滑孔，滑块7-1通过竖向滑孔沿滑杆6-4移动； 滑块7-1前端面自上而下依次设置有机械夹爪开关舵机7-6、机械夹爪7-4和约束盒7-2，机械夹爪开关舵机7-6用于控制机械夹爪7-4夹紧或松开；机械夹爪7-4的一侧爪上设置开关电池舵机7-7，开关电池舵机7-7随同机械夹爪7-4移动，开关电池舵机7-7通过拨动机构对无人机的电池进行开关操作； 约束盒7-2为前开口结构，约束盒7-2左右侧设置有卡口7-3，用于卡接无人机电池卡榫，约束盒7-2内部设置有摄像头7-5，摄像头7-5用于观测无人机电池并基于视觉查询电池电量；约束盒7-2下端面设置有电池限位舵机7-8，电池限位舵机7-8通过驱动约束盒7-2内部的限位机构在抽出和安插电池的过程中约束电池。

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