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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118935149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410990326.7，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种管道机器人是由侯交义;王鹏;刘杨;宁大勇;张康;陈圣涛;弓永军设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。

本发明授权一种管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道机器人，其特征在于，包括：驱动机构1、检测机构2、功能机构3、辅助轮机构4和万向节机构5，所述驱动机构1后端通过万向节机构5与检测机构2的前端连接；所述检测机构2的后端通过万向节机构5与功能机构3连接；管道机器人的后端通过万向节机构5串联若干个功能机构3；所述万向节机构5用于管道机器人的各个机构通过管道弯曲处设置； 所述驱动机构1包括：储能机构11、支撑机构13和驱动轮机构14，所述驱动机构1设置于管道机器人的前端；所述驱动机构1的前端设有储能机构11；所述储能机构11与支撑机构13连接；所述支撑机构13的外围设有若干个驱动轮机构14；所述驱动机构1作为管道机器人的动力源驱动管道机器人的前进或后退； 所述储能机构11包括底板1110，所述底板1110的顶部沿底板1110长边中心轴对称设置两条轨道1102；所述轨道1102的前部设有叶轮1101；叶轮杆设置于两条轨道1102的中间；所述叶轮杆为螺纹状；所述叶轮杆的两端光轴上与第一深沟球轴承1107连接；所述第一深沟球轴承1107的内部与叶轮杆的光轴部分连接；所述第一深沟球轴承1107的外部与轴承座1108连接；所述轴承座1108的底面与底板1110连接；所述轨道1102的上端设置有滑轨1109；所述滑轨1109位于两条轨道的中间处设有螺纹孔；所述滑轨1109的顶端设有连接板1103；所述连接板1103的顶端设有用于放置磁铁1104的方形凹槽；所述磁铁1104的另一端悬空设置于线圈1105的内部；所述线圈1105设置于底板1110的顶部后侧固定块顶端；所述底板1110的顶部贴近固定块的位置设有储能蓄电池1106； 所述支撑机构13包括中心轴1308和中心支座1301；所述中心轴1308两端分别设有前端板1307和后端板1302；所述前端板1307的一端与储能机构11连接；所述中心支座1301与前端板1307和与后端板1302之间均由内套筒1303和外套筒1304连接；所述内套筒1303位于外套筒1304的筒内，二者为相对滑动；所述内套筒1303的两端均通过法兰1309与前端板1307和后端板1302连接；所述外套筒1304的两端均通过法兰1309与中心支座1301连接；所述中心支座1301的外周均匀分布若干个用于连接弹簧1306的圆孔；所述弹簧1306的顶端设有支撑架1305；所述支撑架1305的两侧壁板上通过销轴1310与八根长连杆1311连接；所述支撑架1305与前端板1307和后端板1302之间各分布四根长连杆1311；所述支撑架1305一侧通过两根长连杆1311与位于外套筒1304突起轴上的短连杆1312相连形成平行四边形结构； 所述驱动轮机构14包括：减速电机1401；所述减速电机1401与支撑架1305顶端的圆孔匹配连接；所述减速电机1401的一侧设有离合器1402；所述减速电机1401的电机轴贯穿支架1404与锥齿轮组1407中的横向锥齿轮连接；所述锥齿轮组1407中的竖向锥齿轮安装于轮轴1406上与横向锥齿轮垂直啮合；所述轮轴1406的两端设有第二深沟球轴承1405；所述第二深沟球轴承1405的内部与轮轴1406连接；所述第二深沟球轴承1405的外部安装于支架1404的圆孔内；所述支架1404的外侧轮轴1406上安装驱动轮1403；所述轮轴1406外侧设有保护罩12； 驱动机构1由6组驱动轮1403及对应的调节支架组成，驱动轮1403均带有减速电机1401、离合器，当有部分驱动轮1403失效时，其余驱动轮1403可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中； 叶轮1101储能机构11利用叶轮1101旋转产生电能并储存，对驱动轮1403供应电能。

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