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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118945796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410885406.6，技术领域涉及：H04W56/00；该发明授权一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法是由何伟;王树伟;王芯蕊;刘鹏昀设计研发完成，并于2024-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法，所述方法包括：建立主节点与从节点的运动模型；建立主节点与从节点的通信模型；基于主节点与从节点的运动模型和通信模型获取主从节点的相对运动速度、主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒；将主从节点的相对运动速度和主从节点的相对钟漂作为状态向量，基于状态向量建立状态方程；将主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒作为观测向量，基于观测向量建立观测方程；基于状态方程和观测方程进行卡尔曼滤波，获取估计的节点速度和钟漂。

本发明授权一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双向无线通信的运动节点速度和钟漂估计方法，其特征在于，所述方法包括： 建立主节点与从节点的运动模型； 建立主节点与从节点的通信模型； 基于主节点与从节点的运动模型和通信模型获取主从节点的相对运动速度、主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒； 将主从节点的相对运动速度和主从节点的相对钟漂作为状态向量，基于状态向量建立状态方程； 将主节点观测到从节点的射频多普勒、从节点观测到主节点的射频多普勒作为观测向量，基于观测向量建立观测方程； 基于状态方程和观测方程进行卡尔曼滤波，获取估计的节点速度和钟漂； 其中，通过下式获取主节点观测到从节点的射频多普勒： 通过下式获取从节点观测到主节点的射频多普勒： 式中，Dczk表示主节点观测到从节点的射频多普勒，FRc[k-1T+Tc]表示在x＝k-1T+Tc时刻从节点的发射射频，k表示通信的轮数，T表示双向通信的周期，Tc表示从节点的发射初始时刻，V[k-1T+Tc]表示在x＝k-1T+Tc时刻主从节点的相对运动速度，c表示光速，FRz[k-1T+Tc]表示在x＝k-1T+Tc时刻主节点的发射射频，FR表示通信系统设定的标准射频频点，V0表示主从节点在x＝0时刻的相对运动速度，Δf表示主从节点的相对钟漂，Dzck表示从节点观测到主节点的射频多普勒，FRz[k-1T+Tz]表示在x＝k-1T+Tz时刻主节点的发射射频，Tz表示主节点的发射初始时刻，V[k-1T+Tz]表示在x＝k-1T+Tz时刻主从节点的相对运动速度，FRc[k-1T+Tz]表示在x＝k-1T+Tz时刻从节点的发射射频。

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