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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118991827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411268637.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统是由任毅龙;白雪松;于海洋;谢丹木;崔志勇设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统，包括：获取自动驾驶车辆当前时刻的状态信息，以及与自动驾驶车辆处于同一场景的其他车辆的行为模式，作为对抗性智能体；对自动驾驶车辆与对抗性智能体进行马尔可夫博弈，得到自动驾驶车辆执行动作；基于输出的执行动作确定车辆的决策结果；根据决策结果、当前运行速度和与前车的距离，选择对应的航点；基于航点，利用PID控制器生成车辆的行驶轨迹并输出对应的运动控制信息。本发明实现在自动驾驶车辆被攻击的情况下完成换道操作，通过生成多个对抗性智能体以检测车辆决策；重新训练自动驾驶车辆以防御对抗性攻击并增强其决策的鲁棒性；重复这两个步骤以增强系统鲁棒性。

本发明授权一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略及系统在权利要求书中公布了：1.一种考虑对抗攻击的换道场景自动驾驶策略，其特征在于，包括： 获取自动驾驶车辆当前时刻的状态信息，以及与自动驾驶车辆处于同一场景的其他车辆的行为模式，作为对抗性智能体； 对自动驾驶车辆与对抗性智能体进行马尔可夫博弈，得到自动驾驶车辆执行动作，包括：步骤一：冻结第一策略网络的参数，以最小化累计奖励为第二策略网络的优化目标，通过改变其他车辆的行为模式优化第二策略网络的参数；其中，第二策略网络的优化目标为：其中，JSt,πA表示第二策略网络的优化目标，St表示当前时刻的状态信息，πA表示第二策略网络，t表示第t个时间步长，T0表示当前时间步，γ表示惩罚项，取值范围为γ∈[0,1]，γt-T0表示当前步骤时间的预期惩罚，RE,t表示自动驾驶车辆的奖励函数，α表示对抗因素，Rreg表示正则化项；步骤二：冻结第二策略网络的参数，以最大化累计奖励为目标优化第一策略网络的参数；步骤三：对当前时刻的状态信息进行第一策略网络处理，得到对应的执行动作；重复步骤一至步骤三，直至达到预设循环次数或参数不再改变，输出执行动作； 基于输出的执行动作确定车辆的决策结果，所述决策结果包括前车跟随、等待状态或者变道状态； 根据所述决策结果、当前运行速度和与前车的距离，选择对应的航点，当决策结果为前车跟随或等待状态时，基于交通密度选择航点；当决策结果为变道状态时，基于自动驾驶车辆的速度选择航点； 基于所述航点，利用PID控制器生成自动驾驶车辆的行驶轨迹并输出对应的运动控制信息。

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