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龙图腾网获悉武汉远舢智能科技有限公司申请的专利一种闭环检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411116183.3，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种闭环检测方法和装置是由李红中;田长浩;刘博设计研发完成，并于2024-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种闭环检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种闭环检测方法和装置，其中，该方法包括：获取激光雷达采集的当前帧的激光点云数据，激光雷达安装在移动载体上；根据当前帧的激光点云数据，从多个探测点中选取边缘点；构建当前帧的极坐标投影图，极坐标投影图以激光雷达所在位置为极点，所选取的边缘点按照与激光雷达之间的位置关系被分布在极坐标投影图中，极坐标投影图被划分为多个扇区；针对每个扇区，确定该扇区所对应的强度代表值和距离代表值；根据所有扇区对应的强度代表值和距离代表值，生成当前帧的融合描述图；根据融合描述图，检测移动载体的移动轨迹是否满足闭环检测条件。通过本申请，提高了移动载体的运行轨迹是否满足闭环检测条件的检测结果的准确性。

本发明授权一种闭环检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种闭环检测方法，其特征在于，包括： 获取激光雷达采集的当前帧的激光点云数据，所述激光雷达安装在移动载体上，所述激光点云数据包括在移动载体移动过程中激光雷达探测到的多个探测点的点云数据； 根据所述当前帧的激光点云数据，从所述多个探测点中选取边缘点； 构建当前帧的极坐标投影图，所述极坐标投影图以激光雷达所在位置为极点，所选取的边缘点按照与激光雷达之间的位置关系被分布在极坐标投影图中，所述极坐标投影图被划分为多个扇区； 针对每个扇区，确定该扇区所对应的强度代表值和距离代表值； 根据所有扇区对应的强度代表值和距离代表值，生成当前帧的融合描述图； 将所述当前帧的融合描述图进行二值化处理，得到当前帧的二值矩阵，所述二值矩阵包括距离二值矩阵和强度二值矩阵，所述二值矩阵的每一列对应每个扇区，所述距离二值矩阵中的行数据表征每个扇区所对应的距离代表值，所述强度二值矩阵中的每行数据表征每个区域块所对应的强度代表值； 根据所述当前帧的二值矩阵和历史二值矩阵，确定检测总得分； 判断所述检测总得分是否大于检测得分阈值； 若所述检测总得分大于检测得分阈值，则确定检测结果为所述移动载体的移动轨迹满足闭环检测条件； 若所述检测总得分不大于检测得分阈值，则确定检测结果为所述移动载体的移动轨迹不满足闭环检测条件。

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