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龙图腾网获悉珠海一微半导体股份有限公司申请的专利用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119045487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411141860.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法是由廖受坚;邓文拔设计研发完成，并于2024-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请公开用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法，包括：机器人行走至目标家具的可探测区域内但没有与目标家具底部的支撑部相碰撞时，在保持机器人的激光传感器扫描到支撑部的情况下，机器人绕着目标家具转弯，同时，机器人根据激光传感器反馈回的测距数据和方位特征区分目标家具底部的不同支撑部；每当机器人绕着目标家具转弯预设角度时，激光传感器扫描出目标家具底部的所有支撑部周侧的局部轮廓线；直至机器人绕着目标家具转弯的总角度大于或等于360度，机器人将在同一支撑部周侧扫描出的各条局部轮廓线连接成同一支撑部周侧的闭合轮廓，以分别连接出目标家具底部的各个支撑部周侧的闭合轮廓。

本发明授权用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.用于激光扫描家具底部的支撑部的机器人运动控制方法，其特征在于，所述机器人运动控制方法包括： 机器人行走至目标家具的可探测区域内但没有与目标家具底部的支撑部相碰撞时，在保持机器人的激光传感器扫描到支撑部的情况下，机器人绕着目标家具转弯，同时，机器人根据激光传感器反馈回的测距数据和方位特征区分目标家具底部的不同支撑部；其中，激光传感器保持探测到支撑部的区域是目标家具的可探测区域； 每当机器人绕着目标家具转弯预设角度时，激光传感器扫描出目标家具底部的所有支撑部周侧的局部轮廓线；直至机器人绕着目标家具转弯的总角度大于或等于360度，机器人将在同一支撑部周侧扫描出的各条局部轮廓线连接成同一支撑部周侧的闭合轮廓，以分别连接出目标家具底部的各个支撑部周侧的闭合轮廓； 其中，目标家具是底部安装多个支撑部且由多个支撑部接触地面的家具，地面是机器人的行走面； 当机器人绕着目标家具转弯预设角度时，机器人位于目标家具的中轴线上，机器人通过其激光传感器同时探测到目标家具底部位于中轴线两侧的支撑部；其中，中轴线每侧的支撑部中，距离机器人最近的支撑部中被激光传感器扫描到的局部轮廓线的数量大于或等于距离机器人最远的支撑部中被激光传感器扫描到的局部轮廓线的数量； 目标家具底部中，存在一半支撑部与另一半支撑部基于所述中轴线对称安装。

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