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龙图腾网获悉北京市农业机械研究所有限公司申请的专利苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119073207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411558369.4，技术领域涉及：A01G31/02；该发明授权苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统是由张栋;张晓峰;胡福生;周增产;张晓文;马铁设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统在说明书摘要公布了：一种苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统，该机构包括：可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴的多个夹爪模块，各夹爪模块包括夹爪和指针模块。牧草生产系统包括：上述机构、用于输送苗盘的支托平台，在平台主体托板的横向两侧形成有从底面侧朝向顶面侧延伸的边沿。苗盘抓取方法包括：驱动彼此相邻的两列旋转轴上彼此相对设置的夹爪模块进行相对闭合动作，直到各指针模块的指针接触对应苗盘下方的支托平台的边沿，进一步提升升降平台，使各指针模块的指针在弹簧的作用下滑移经过边沿而夹持于苗盘的预设夹取位置；再进一步提升升降平台，带动夹持着苗盘的抓取平台移动至目标交接位置。由此可以在支托平台变形较大的情况下进行准确的抓取。

本发明授权苗盘抓取柔性机构及抓取方法及牧草生产系统在权利要求书中公布了：1.一种苗盘抓取柔性机构，其特征在于，包括：可升降地设置的抓取平台1、经由轴承座3安装于抓取平台1下方的两列旋转轴2、可彼此相对开合地分别设置于两列旋转轴2的多个夹爪模块4，用于驱动旋转轴2的驱动器， 各夹爪模块4包括夹爪7和指针模块44，夹爪7包括：用于固定于旋转轴2的枢轴固定部71、从枢轴固定部71向下方延伸的夹爪臂72和用于安装指针模块44的夹指部，在两列旋转轴2上彼此相对设置的夹爪臂72之间形成用于容纳苗盘16的空间，在夹指部上设置有用于指针模块44的指针穿过的第二孔74与第一孔75， 指针模块44包括：夹着垫片11连接在一起的第一螺柱8与第二螺柱13、固定在第一螺柱8端部的端部挡片9，第一螺柱8与第二螺柱13构成对应穿过第二孔74与第一孔75的指针，在端部挡片9与第二孔74之间在压力杆26上套设有弹簧12， 多个苗盘16一组地排列于支托平台15上，支托平台15整体呈长条形结构，在支托平台15的平台主体托板上沿纵向布置有多个分别用于载置苗盘16的台位51，在平台主体托板的横向两侧，形成有从底面侧朝向顶面侧以平滑表面过渡的预定高度的边沿52，形成为随着朝向顶面侧去而朝中央侧倾斜的坡面。

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