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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411207060.0，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人是由黄远灿;洪达;杨晨;李霞;滕光蓉;黄家经;钟伟恒;邵念锋设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人，其包括：驱动装置，用于驱动整体机器人的工作；机器人本体，其控制端通过龙骨及肌腱导向机构与驱动装置连接，末端能穿越复杂通道，设置在整体机器人的前部，具有伸缩与弯曲变形同时进行的功能；腱张力测量机构，设置为多个，沿龙骨及肌腱导向机构的周向呈间隔设置在驱动装置的端部，用于测量机器人本体的肌腱张力并传输至控制器内；肌腱拉伸机构设置在腱张力测量机构的外侧，控制器设置在机器人本体的外部，用于控制驱动装置的工作，并根据接收到的腱张力测量机构传输至的肌腱张力信息，控制肌腱拉伸机构工作。本发明提高了机器人在复杂空间中的检测可达性能，减少了检测盲区、提高了检测效率。

本发明授权一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人在权利要求书中公布了：1.一种能穿越复杂通道的连续体内窥机器人，其特征在于，包括： 驱动装置500，用于驱动整体机器人的工作； 机器人本体100，其控制端通过龙骨及肌腱导向机构200与驱动装置500连接，末端能穿越复杂通道，设置在整体机器人的前部，具有伸缩与弯曲变形同时进行的功能； 肌腱张力测量机构300，设置为多个，沿龙骨及肌腱导向机构200的周向呈间隔设置在驱动装置500的端部，用于测量机器人本体100的肌腱张力，并传输至控制器内； 肌腱拉伸机构400，设置在肌腱张力测量机构300的外侧，间隔设置在驱动装置500的端部； 控制器设置在机器人本体100的外部，用于控制驱动装置500的工作，并根据接收到的肌腱张力测量机构300传输至的肌腱张力信息，控制肌腱拉伸机构400工作； 机器人本体100包括第一肌腱导向盘101、第二肌腱导向盘102、第三肌腱导向盘103、龙骨104、右旋压缩弹簧105、左旋压缩弹簧106、通用肌腱导向盘107和肌腱108； 龙骨104由细外径的龙骨104、中外径的龙骨104和粗外径的龙骨104依次套装构成可伸缩结构的镍钛合金龙骨，且外径细的龙骨104能从外径粗的龙骨104中伸出；细外径的龙骨104的末端固定设置有第一肌腱导向盘101，中外径的龙骨104的末端固定设置有第二肌腱导向盘102，粗外径的龙骨104的末端固定设置有第三肌腱导向盘103； 每段龙骨104上，位于与龙骨104固定的肌腱导向盘后方设置有若干通用肌腱导向盘107，相邻两个肌腱导向盘之间交替设置右旋压缩弹簧105和左旋压缩弹簧106； 每段龙骨104上的肌腱导向盘上穿设有三根用于控制该段龙骨104弯曲变形的肌腱108，三根肌腱108呈120°分布设置，所有肌腱108均布在各龙骨104的周向，且控制前方段龙骨104弯曲的肌腱108会穿过其后方肌腱导向盘与后方驱动装置500连接，互不占位。

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