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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利扭矩感知仿生夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119098975B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411084555.9，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权扭矩感知仿生夹爪是由孙瑜;汪领;杨来浩;孙宇轩设计研发完成，并于2024-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本扭矩感知仿生夹爪在说明书摘要公布了：公开了一种扭矩感知仿生夹爪，扭矩感知仿生夹爪中，左夹爪骨架可移动连接基座，左夹爪骨架包括在朝向右爪的一侧的第一左凹槽和第二左凹槽，左传感器快拆连接件可拆卸连接第一左凹槽，左扭矩测量传感器安装于左传感器快拆连接件上，左柔性衬垫快拆连接件可拆卸连接第二左凹槽，左柔性衬垫安装于左柔性衬垫快拆连接件上；右扭矩测量传感器安装于右传感器快拆连接件上且相对于左扭矩测量传感器，右柔性衬垫安装于右柔性衬垫快拆连接件上且相对于左柔性衬垫；左爪和右爪夹爪物体之后，左扭矩测量传感器和右扭矩测量传感器检测物体的扭转数据且左柔性衬垫、右柔性衬垫与左扭矩测量传感器、右扭矩测量传感器形成杠杆。

本发明授权扭矩感知仿生夹爪在权利要求书中公布了：1.一种扭矩感知仿生夹爪，其特征在于，其包括， 基座， 左爪，其可移动连接于所述基座，所述左爪包括， 左夹爪骨架，其可移动连接所述基座，所述左夹爪骨架包括在朝向右爪的一侧的第一左凹槽和第二左凹槽， 左传感器快拆连接件，其可拆卸连接所述第一左凹槽， 左扭矩测量传感器，其安装于所述左传感器快拆连接件上， 左柔性衬垫快拆连接件，其可拆卸连接所述第二左凹槽， 左柔性衬垫，其安装于所述左柔性衬垫快拆连接件上； 右爪，其可移动连接于所述基座且相对于所述左爪平行间隔，所述右爪包括， 右夹爪骨架，其可移动连接所述基座，所述右夹爪骨架包括在朝向左爪的一侧的第一右凹槽和第二右凹槽， 右传感器快拆连接件，其可拆卸连接所述第一右凹槽， 右扭矩测量传感器，其安装于所述右传感器快拆连接件上且相对于所述左扭矩测量传感器， 右柔性衬垫快拆连接件，其可拆卸连接所述第二右凹槽， 右柔性衬垫，其安装于所述右柔性衬垫快拆连接件上且相对于所述左柔性衬垫； 左爪和右爪夹爪物体之后，左扭矩测量传感器和右扭矩测量传感器检测所述物体的扭转数据且左柔性衬垫、右柔性衬垫与左扭矩测量传感器、右扭矩测量传感器形成杠杆。

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