买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中科新松有限公司申请的专利一种机器人控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115955B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411474993.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人控制方法、装置、设备及介质是由任彤;李法设;陈宏伟;汪宇星设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种机器人控制方法、装置、设备及介质。包括：基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集；获取末端执行器处于所述轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项；对于所述轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得所述末端执行器从所述第一轨迹点运动至所述第二轨迹点。本技术方案能够准确地控制机器人的各个关节运动，从而提高机器人控制的准确性，保证机器人运行的稳定性和安全性。

本发明授权一种机器人控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括： 基于机器人的末端执行器的初始点和目标点确定轨迹点集； 获取所述末端执行器处于所述轨迹点集中各个轨迹点处时，机器人的各个关节对应的关节控制信息；其中，所述关节控制信息包括关节位置、关节速度和关节加速度中的至少一项； 对于所述轨迹点集中每相邻的第一轨迹点和第二轨迹点，根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，以使得所述末端执行器从所述第一轨迹点运动至所述第二轨迹点； 所述根据所述第一轨迹点处各个关节对应的第一关节控制信息和所述第二轨迹点处各个关节对应的第二关节控制信息控制各个关节运动，包括： 将所述第一关节控制信息记作当前关节控制信息； 基于当前关节控制信息，通过预设预测方法获得预测关节控制信息；其中，所述预测关节控制信息包括预测关节位置、预测关节速度和预测关节加速度； 根据所述预测关节速度和所述预测关节加速度控制所述各个关节运动至所述预测关节位置； 判断所述预测关节控制信息与所述第二关节控制信息是否匹配； 若所述预测关节控制信息与所述第二关节控制信息不匹配，则将所述预测关节控制信息记作当前关节控制信息，并返回执行基于当前关节控制信息，通过预设预测方法获得预测关节控制信息的操作，直到所述预测关节控制信息与所述第二关节控制信息匹配； 所述基于当前关节控制信息，通过预设预测方法获得预测关节控制信息，包括： 获取第一系数信息、第二系数信息及关节加加速度信息；其中，所述关节加加速度信息包括多个采样时刻的关节加加速度，且所述关节加加速度信息为待求信息； 基于所述当前关节控制信息、所述第一系数信息、所述第二系数信息及所述关节加加速度信息构建代价函数； 基于所述代价函数确定预测关节控制信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中科新松有限公司，其通讯地址为：201206 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区金藏路351号11幢西101室、201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。