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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利自适应双稳态空间捕获机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119117302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411293940.4，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权自适应双稳态空间捕获机械手是由韩博;苑展图;李明洋;骆明炎;江源;谷芊芊设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应双稳态空间捕获机械手在说明书摘要公布了：本发明属于机械手技术领域，提供一种自适应双稳态空间捕获机械手，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构，多个剪叉折展机构沿圆周设置在升降组件的周侧，夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与剪叉折展机构的上层花盘转动连接，本发明通过升降组件中的升降丝杆正反转动控制第一中心花盘与第二中心花盘间的距离，驱动剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过夹持机构中柔性件与直线滑动模组配合，柔性件使捕获夹爪具有自适应能力，具有捕获范围大、收拢体积小和动态响应快的优点，能够适应空间环境，使空间捕获机械手更适用于应对非合作目标的捕获任务。

本发明授权自适应双稳态空间捕获机械手在权利要求书中公布了：1.一种自适应双稳态空间捕获机械手，其特征在于，其包括升降组件、剪叉折展机构和夹持机构， 多个所述剪叉折展机构沿圆周设置在所述升降组件的周侧，所述夹持机构的夹持连杆、直线滑动模组分别与所述剪叉折展机构的上层花盘转动连接； 所述升降组件，其包括第一中心花盘、升降丝杠、丝杠螺母、驱动电机、第二中心花盘、第一连杆和第二连杆，所述第一中心花盘通过所述丝杠螺母与所述升降丝杠螺旋移动，所述驱动电机的输出轴通过联轴器与所述升降丝杠的第一端连接，所述第二中心花盘设置在所述升降丝杠的第二端，所述第一连杆沿圆周设置在所述第一中心花盘的周侧，且各个所述第一连杆的第一端分别与所述第一中心花盘上的各个铰接口转动连接，所述第二连杆沿圆周设置在所述第二中心花盘的周侧，且各个所述第二连杆的第一端分别与所述第二中心花盘上的各个铰接口转动连接； 所述剪叉折展机构，其包括下层花盘、上层花盘、第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述上层花盘位于所述下层花盘的上方，所述第一连杆的第二端与所述下层花盘的第一端转动连接，所述第二连杆的第二端与所述上层花盘的第一端转动连接，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部交叉处通过销柱转动连接，所述第一剪叉杆的第一端与所述下层花盘的第二端转动连接，所述第一剪叉杆的第二端与所述上层花盘的第二端转动连接，所述第二剪叉杆的第一端与所述下层花盘的第三端转动连接，所述第二剪叉杆的第二端与所述上层花盘的第三端转动连接； 所述夹持机构，其包括夹持连杆、直线滑动模组、柔性件和捕获夹爪，所述夹持连杆对称设置在所述柔性件的两侧，所述柔性件的第一端、第二端分别通过转接件与两侧的所述夹持连杆中部连接，所述柔性件的第三端与所述直线滑动模组的移动杆转动连接，所述捕获夹爪的第一端与所述上层花盘的第四端转动连接，所述直线滑动模组的固定端与所述上层花盘的第五端转动连接，所述捕获夹爪的第二端设有轴向螺纹孔，配合螺纹轴承与所述夹持连杆的第一端连接； 通过所述升降丝杠正反转动控制所述第一中心花盘与所述第二中心花盘间的距离，驱动所述剪叉折展机构收拢和展开，进而驱动对称设置的所述夹持连杆以中心轴为旋转轴，通过所述夹持机构中柔性件与所述直线滑动模组配合，各个所述捕获夹爪相配合能自适应非合作目标的外形轮廓并完成捕获。

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