大连海事大学宋永欣获国家专利权
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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种光纤式水下机器人姿态感知装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124104B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411235199.6，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权一种光纤式水下机器人姿态感知装置及方法是由宋永欣;林芷晴;薛建韬;曹真浩设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种光纤式水下机器人姿态感知装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种光纤式水下机器人姿态感知装置及方法。本发明装置包括：多个光纤布拉格光栅传感器、基座、柔性硅胶、全向可旋转传动轴、弹簧和应力传感球，多个光纤布拉格光栅传感器嵌于柔性硅胶中；柔性硅胶放置于圆形底座中，作为媒介将应力传感球垂直方向上的力传递给多个光纤布拉格光栅传感器；基座与下方旋转传动轴分离；全向可旋转传动轴、弹簧和应力传感球组成弹性联动系统。本装置安装在机器人上表面，当机器人姿态偏移时，弹簧与应力传感球连成的弹性装置在整个柔性硅胶上滑动，应力传感球挤压柔性硅胶，从而导致光纤布拉格波长发生变化，采用基于深度学习的姿态解析模型可以获得应力传感球的位置，从而感知机器人的不同姿态。
本发明授权一种光纤式水下机器人姿态感知装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种光纤式水下机器人姿态感知装置，其特征在于，包括：多个光纤布拉格光栅传感器1、基座2、柔性硅胶3、全向可旋转传动轴4、弹簧5和应力传感球6，其中： 所述多个光纤布拉格光栅传感器1，嵌于柔性硅胶3中，用于实时传输应力传感球6在垂直方向上的分力导致的光纤布拉格波长变化； 所述柔性硅胶3，放置于圆形底座7中，使用时与应力传感球6直接接触，作为媒介将应力传感球6垂直方向上的力传递给多个光纤布拉格光栅传感器1； 所述全向可旋转传动轴4，与上方基座2分离，用于带动弹簧5与应力传感球6连成的弹性装置在整个柔性硅胶3上滑动； 所述弹簧5，与全向可旋转传动轴4和应力传感球6相连，用于在水下机器人姿态偏移时，伸缩使应力传感球6滑动，再采用基于深度学习的姿态解析模型获得应力传感球6的位置，从而感知机器人的不同姿态； 所述应力传感球6，用于对柔性硅胶3施加压力。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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