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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利一种手术机器人、控制方法及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119139009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310729621.2，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权一种手术机器人、控制方法及计算机可读存储介质是由李建华;王深辉;林民才;叶国强;王建辰设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术机器人、控制方法及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人、控制方法及计算机可读存储介质，手术机器人包括主控制台、从操作设备和控制装置，主控制台包括输入装置，从操作设备被配置为安装手术器械，输入装置用于操控手术器械运动，输入装置包括多个关节以及手柄，手柄与多个关节的最近端关节相连接，控制装置被配置成用于：获取输入装置的各关节的速度；根据各关节的速度，确定手柄的线速度和或角速度；根据各关节的速度及手柄的线速度和或角速度，确定各关节的摩擦力补偿量；将摩擦力补偿量施加至对应各关节的致动器。本申请的技术方案，对各关节进行了摩擦力补偿，且摩擦力补偿量关联于各关节的速度及手柄的线速度和或角速度，能够更好提升输入装置的操作体验。

本发明授权一种手术机器人、控制方法及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主控制台、从操作设备和控制装置，所述主控制台包括输入装置，所述从操作设备被配置为安装手术器械，所述输入装置用于操控所述手术器械运动，所述输入装置包括多个关节以及手柄，所述手柄与所述多个关节的最近端关节相连接，所述控制装置被配置成用于： 在所述主控制台与所述从操作设备之间建立主从控制后，获取所述输入装置的各关节的第一速度； 根据所述各关节的第一速度，确定所述手柄的线速度和或角速度； 根据所述各关节的第一速度及手柄的线速度和或角速度，确定所述各关节的摩擦力补偿量； 将所述摩擦力补偿量施加至对应所述各关节的致动器； 根据各关节的第一速度及所述手柄的线速度和或角速度，确定所述各关节的摩擦力补偿量时，所述控制装置被配置成用于： 根据所述关节的第一速度确定摩擦力目标补偿量； 根据所述手柄的线速度和或角速度，确定各关节的第一调整系数； 根据所述第一调整系数和所述摩擦力目标补偿量确定所述摩擦力补偿量。

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