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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种液压驱动的变刚度软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411527940.6，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权一种液压驱动的变刚度软体抓手是由邱娜;郭珈伊;邱祝川设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压驱动的变刚度软体抓手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种液压驱动的变刚度软体抓手，包括柔性手指、固定支座、滑块、齿轮、上油管、下油管、活塞驱动装置、一号分流阀、二号分流阀和电机；所述柔性手指设置在滑块的上端，所述滑块与固定支座滑动连接，所述所属齿轮与滑块上齿条啮合，所述活塞驱动装置固定在固定支座的下端，所述上油管一端与滑块连接，另一端与二号分流阀连接，所述下油管一端与滑块连接，另一端与一号分流阀连接，所述滑块驱动电机与固定支座内的太阳轮连接，所述太阳轮与行星轮啮合，所述行星轮与齿条啮合，所述活塞驱动电机与活塞驱动装置连接；本发明结构简单，能够根据物体的重量来调节抓手的抓取力度，在抓取动作时能够更轻松的弯曲手指，从而实现物体的无损抓持。

本发明授权一种液压驱动的变刚度软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种液压驱动的变刚度软体抓手，其特征在于：所述软体抓手包括固定支座、滑块、上油管、下油管、活塞驱动装置、一号分流阀、二号分流阀、滑块驱动电机、活塞驱动电机、柔性手指、太阳轮、行星轮、第一齿条；固定支座内安装太阳轮、行星轮、滑块，所述柔性手指设置在滑块的上端，所述活塞驱动装置固定在固定支座的下端，所述上油管一端与滑块相连，另一端与二号分流阀相连，所述下油管一端与滑块连接，另一端与一号分流阀相连，所述滑块驱动电机与太阳轮连接，所述太阳轮与行星轮啮合，所述行星轮与第一齿条啮合，所述活塞驱动电机与活塞驱动装置连接；所述柔性手指包括硅胶外壳、TPMS柔性仿生层、刚性层、充油变刚度层，TPMS柔性仿生层、刚性层和充油变刚度层从下至上依次设置在硅胶外壳内部；所述TPMS柔性仿生层通过滑块内部的一条油路通道与下油管连接，油管另一端与一号分流阀连接，一号分流阀与活塞驱动装置连接，活塞驱动装置由活塞驱动电机驱动；所述充油变刚度层通过滑块内部的另一条油路通道与上油管连接，上油管另一端与二号分流阀连接，二号分流阀与活塞驱动装置连接； 所述滑块安装在固定支座的滑槽内，滑块下端与第一齿条连接，第一齿条与行星轮啮合，行星轮与太阳轮啮合，太阳轮由滑块驱动电机驱动，滑块驱动电机驱动太阳轮转动带动行星轮转动，行星轮转动带动第一齿条线性运动，第一齿条带动滑块线性运动，实现手指不同大小物体的抓取。

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