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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心;合肥工业大学申请的专利多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119225403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411338317.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统是由罗贺;王菲菲;兰斌;马滢滢;王国强;闫刚;焦桂芬;陈宇轩;邵永正设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统。该方法通过零和博弈矩阵模型计算严格博弈矩阵，求得纳什均衡解。根据纳什均衡解选取第一无人机编队的第一初始策略组和第二无人机编队的第二初始策略组，基于攻防策略概率和第二初始策略组求解第一无人机编队的第一最优策略组，再基于攻防策略概率和第一初始策略组求解第二无人机编队的第二最优策略组。如果所计算的第一最优策略组和或第二最优策略组不在严格博弈矩阵中，则更新严格博弈矩阵，重新求得纳什均衡解。如果该最优策略组均在所述严格博弈矩阵中，则根据纳什均衡解设置多无人机编队的策略组。本发明通过引入攻防策略，提高多无人机目标分配方案的求解效率。

本发明授权多无人机攻防博弈的快速求解方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多无人机攻防博弈的快速求解方法，所述快速求解方法由计算机执行，其特征在于，包括以下步骤： 构建零和博弈矩阵模型；所述零和博弈矩阵模型包括第一无人机编队和第二无人机编队的多无人机编队信息、多无人机策略信息和收益矩阵；所述多无人机策略信息包括无人机编队的策略组集合，策略组中包括无人机编队的多个无人机的策略对，所述策略对用于表征攻防策略和策略目标；所述攻防策略包括攻击策略、规避策略和干扰策略；所述多无人机编队信息包括无人机编队的无人机信息，所述无人机信息包括攻防策略概率； 基于所述零和博弈矩阵模型计算严格博弈矩阵，并基于所述严格博弈矩阵求解纳什均衡解； 根据所述纳什均衡解选取第一无人机编队的第一初始策略组和第二无人机编队的第二初始策略组；初始策略组为所述严格博弈矩阵中概率最大的策略组； 基于所述攻防策略概率和所述第二初始策略组求解第一无人机编队的第一最优策略组，基于所述攻防策略概率和所述第一初始策略组求解第二无人机编队的第二最优策略组； 如果所述第一最优策略组和或第二最优策略组不在所述严格博弈矩阵中，则更新所述严格博弈矩阵，并基于更新后的严格博弈矩阵重新执行基于所述严格博弈矩阵求解纳什均衡解的步骤； 如果所述第一最优策略组和第二最优策略组均在所述严格博弈矩阵中，则根据所述纳什均衡解设置多无人机编队的策略组； 所述收益矩阵包括： 其中，SR表示第一无人机编队策略组集合，sR∈SR表示第一无人机编队的一个策略组，SB表示第二无人机编队策略组集合，sB∈SB表示第二无人机编队的一个策略组； sR,sB表示第一无人机编队采取策略组sR，第二无人机编队采取策略组sB的策略组组合；usR,sB为第一无人机编队在策略组组合sR,sB下的收益； usR,sB＝uRsR,sB-uBsR,sB 其中， uRsR,sB和uBsR,sB分别表示一无人机编队和第二无人机编队的期望生存价值； vi表示第一无人机编队中无人机i的价值，vj表示第二无人机编队中无人机j的价值；无人机j为无人机i的策略目标；m表示第一无人机编队中无人机数量，n表示第二无人机编队中无人机数量； qi表示无人机i对第二无人机编队的规避概率，hi表示无人机i对第二无人机编队的规避参数；qj表示无人机j对第一无人机编队的规避概率，hj表示无人机j对第一无人机编队的规避参数； tij表示无人机i对无人机j的干扰概率，lij表示无人机i对无人机j的干扰参数；tji表示无人机j对无人机i的干扰概率，lji表示无人机j对无人机i的干扰参数； pji表示无人机j对无人机i的杀伤概率，bji表示无人机j对无人机i的攻击参数；pij表示无人机i对无人机j的杀伤概率，aij表示无人机i对无人机j的攻击参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心;合肥工业大学，其通讯地址为：230051 安徽省合肥市包河区花园大道369号C区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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