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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种模块化灵活可重组机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411454109.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种模块化灵活可重组机器人系统是由吕茂斌;刘格远;孙光辉;解博炜;徐昉哲;谢泽龙;邓方;陈杰设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块化灵活可重组机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种模块化灵活可重组机器人系统，在确保机器人中相同结构的模块的关节电机具有相同的CAN总线IP地址，而不同的结构模块的关节电机具有不同的CAN总线IP地址的基础上，结构检测模块通过识别待重组模块的CAN总线ID来调用对应的控制程序，并根据控制程序生成对应的控制指令实现待重组模块的快速驱动；也就是说，本发明采用模块化的机器人关节及其链接接口，可以实现机器人在结构上的模块化重组；采用通用接口的机器人关节通信电路，可以实现机器人在电路拓扑以及通信架构上的模块化重组；采用支持对重组机器人进行自动模块化识别的通信系统，可以实现机器人在控制软件上的模块化重组。

本发明授权一种模块化灵活可重组机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种模块化灵活可重组机器人系统，其特征在于，包括设置在机器人底盘上的模块化识别软件子系统，以及四个通过CAN总线连接于模块化识别软件子系统的待重组模块；其中，不同结构的待重组模块具有不同的CAN总线ID，同时，模块化识别软件子系统包括结构检测模块、控制模块、CAN总线转串口通讯模块，且控制模块预存有不同待重组模块的控制程序； 所述结构检测模块用于识别待重组模块的CAN总线ID，并将CAN总线ID发送给控制模块； 所述控制模块根据接收到的CAN总线ID调用对应的控制程序，并根据控制程序生成对应的控制指令； 所述CAN总线转串口通讯模块用于将控制指令传输给待重组模块，实现待重组模块的驱动； 所述CAN总线ID为固定11位二进制数，其中，第0-2位为待重组模块的机械尺寸标志位，第3-4位为待重组模块所采用的电机的型号标志位，第5-6位为待重组模块所采用的电机的减速器型号标志位，第7-10位为待重组模块所采用的电机的编号； 四个待重组模块分别为机器人模块1、机器人模块2、机器人模块3、机器人模块4；同时，机器人底盘与机器人模块1之间的链接接口记为机器人接口1，机器人模块1与机器人模块2之间的链接接口记为机器人接口2，机器人模块2与机器人模块3之间的链接接口记为机器人接口3，机器人模块3与机器人模块4之间的链接接口记为机器人接口4，机器人模块4与机器人末端夹爪模块之间的链接接口记为机器人接口5； 机器人接口1、机器人接口2、机器人接口3、机器人接口4、机器人接口5均为通用接口，且通用接口的机器人关节连接电路包括机器人关节电机驱动板接口、机器人关节电机连接线； 所述机器人关节电机驱动板接口为标准PH2.0-8P接口，在每块机器人关节电机驱动板上，至少存在2个标准PH2.0-8P接口，并保证标准PH2.0-8P接口对应管脚的相互连通，用于实现机器人关节电机之间的串联连接； 所述机器人关节电机连接线为反向线序的PH2.0-8P连接线，PH2.0-8P连接线的长度根据机器人连杆的长度而定，且PH2.0-8P连接线长度需保证机器人在工作空间内的正常运行。

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