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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利用于车辆的轨迹规划方法及装置、设备和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283897B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411390747.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权用于车辆的轨迹规划方法及装置、设备和自动驾驶车辆是由张明川;张宽;柳长春设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于车辆的轨迹规划方法及装置、设备和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种用于车辆的轨迹规划方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。实现方案为：获取车辆周围的一个或多个风险障碍物的速度和位置；根据一个或多个风险障碍物的速度和位置，从车辆两侧的相邻车道中选择相对于一个或多个风险障碍物风险较低的一侧车道，作为低风险车道；对于车辆的当前行驶车道和低风险车道中的每条车道，分别生成该车道的行进轨迹；以及根据一个或多个风险障碍物的位置，从车辆的当前行驶车道和低风险车道的行进轨迹中选择车辆的行进轨迹。

本发明授权用于车辆的轨迹规划方法及装置、设备和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆的轨迹规划方法，包括： 获取所述车辆周围的一个或多个风险障碍物的速度和位置； 根据所述一个或多个风险障碍物的速度和位置，从所述车辆两侧的相邻车道中选择相对于所述一个或多个风险障碍物风险较低的一侧车道，作为低风险车道，其中，所述相邻车道包括位于所述车辆左侧的左侧车道和位于所述车辆右侧的右侧车道； 对于所述车辆的当前行驶车道和低风险车道中的每条车道，分别生成该车道的行进轨迹，其中，所述当前行驶车道的行进轨迹对应于所述车辆将沿着所述当前行驶车道行驶的路径，并且，所述低风险车道的行进轨迹对应于所述车辆将从所述当前行驶车道变道到所述低风险车道、以及在完成所述变道后沿着所述低风险车道行驶的路径；以及 根据所述一个或多个风险障碍物的位置，从所述车辆的当前行驶车道和低风险车道的行进轨迹中选择所述车辆的行进轨迹，包括： 对于所述一个或多个风险障碍物中的每个风险障碍物，基于该风险障碍物进入所述车辆的当前行驶车道的进入点在第一Frenet坐标系中的s值与所述车辆的位置在所述第一Frenet坐标系中的s值的差值，确定该风险障碍物的纵向距离，其中，该风险障碍物进入所述车辆的当前行驶车道的进入点为该风险障碍物沿着该风险障碍物的速度的方向进入所述车辆当前行驶车道的进入点，并且，所述第一Frenet坐标系是基于所述车辆的当前行驶车道的中心线定义的Frenet坐标系； 将所述一个或多个风险障碍物中具有最小的纵向距离的风险障碍物设置为关键障碍物； 对于所述车辆的当前行驶车道和低风险车道中的每个车道，确定该车道的纵向风险值，包括： 基于该车道的障碍物交点在该车道对应的Frenet坐标系中的s值与所述车辆的位置在该车道对应的Frenet坐标系中的s值的差值，确定所述关键障碍物对应于该车道的目标距离，其中，该车道的障碍物交点为所述关键障碍物沿着所述关键障碍物的速度的方向行进到该车道的中心线的交点，并且，该车道对应的Frenet坐标系是基于该车道的中心线定义的Frenet坐标系；以及 基于所述关键障碍物对应于该车道的目标距离和该车道的行进轨迹的规划长度，确定该车道的纵向风险值，其中，该车道的行进轨迹的规划长度为该车道的行进轨迹上从所述车辆的位置到该车道的行进轨迹的行进终点之间的距离，其中，在该车道的行进轨迹中存在刹停点时，该车道的行进轨迹上的行进终点为该车道的行进轨迹中的刹停点，并且，在该车道的行进轨迹中不存在所述刹停点时，该车道的行进轨迹上的行进终点为该车道的行进轨迹的终点；以及 至少部分地基于所述车辆的当前行驶车道和低风险车道的所述纵向风险值，从所述车辆的当前行驶车道和低风险车道的行进轨迹中选择所述车辆的行进轨迹。

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