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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119289994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411407740.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法及相关装置是由张锦景;史勇杰;孟晓伟;徐国华;胡志远;张涛设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法及相关装置，涉及直升机轨迹规划技术领域，该方法通过在路径寻优算法的评估函数中加入局部或者特定区域的累计声暴露级，并且提高其权重，从而选择出一条能够有效降低目标区域或者整体区域噪声水平的路径，最大限度地降低噪声对周围环境的影响。

本发明授权一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种直升机低噪声飞行轨迹设计方法，其特征在于，所述直升机低噪声飞行轨迹设计方法包括： 根据直升机的飞行任务要求，获取目标区域的地图数据、直升机性能参数、飞行约束条件、飞行路径的起点位置和终点位置； 对所述地图数据进行栅格化处理，得到栅格化地图； 基于所述直升机性能参数、所述飞行约束条件、所述飞行路径的起点位置和终点位置，利用路径寻优算法在所述栅格化地图中确定直升机的最优飞行路径，其中，所述路径寻优算法的评估函数是根据累计声暴露级、从所述起点位置到当前节点的实际代价和从当前节点到所述终点位置的估计代价确定的函数，所述累计声暴露级是根据地面噪声观测点接收到的当前节点噪声信息计算的变量值，所述评估函数最小对应的节点被确定为最优节点，所述最优节点为所述最优飞行路径上的节点，所述栅格化地图中的每一栅格表征每一所述节点； 所述累计声暴露级的计算表达式为： 其中，Cn为直升机飞到第n段路径时的累计声暴露级；LEi为第i段路径的声暴露级；tsi为直升机到达第i段路径的起点的时间；tei为直升机到达第i段路径的终点的时间；pst为第i段路径上t时刻特定观测点的瞬时声压；pref为参考声压； 所述评估函数的表达式为： fn＝w1*gn+w2*hn+w3*Cn； 其中，fn为从初始状态经由栅格化地图中的状态节n到达目标状态的代价估计；gn为在状态空间中从初始状态到节点n的实际代价；hn为从状态节点n到目标状态的估计代价；Cn为累计声暴露级；w1，w2，w3为权重系数。

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