南昌大学陆振宇获国家专利权
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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种四足机器人足端三维力压力传感器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119290236B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411439223.8，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种四足机器人足端三维力压力传感器是由陆振宇;周声赟;曹丽苹;刘国平;曾成;胡瑢华设计研发完成，并于2024-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四足机器人足端三维力压力传感器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四足机器人足端三维力传感器，包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓。薄膜式压力传感器安装在五面支撑体表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装。五面支撑体通过螺栓紧固在小腿末端。五路信号转接模块内部包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接。本发明利用前后对称、左右对称、和地面共计五个薄膜式压力传感器，使得四足机器人在其腿部与地面形成的夹角为任意可正常行动角度范围内运动时，可以获取足端上的三维力大小。本发明安装简单，适用性强、质量轻、测量精度高，成本低，方便有效。
本发明授权一种四足机器人足端三维力压力传感器在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人足端三维力传感器，其特征在于：包括球形硅胶足端、薄膜式压力传感器、五面支撑体、五路信号转换模块、固定螺栓； 所述球形硅胶足端选用硅胶和固化液混合进行调制，是通过在制作的足端模具与五面支撑体外表面形成内部空间中倒入硅胶和固化液的混合物形成的，有效缓解足端触地带来的冲击和防止打滑； 所述薄膜式压力传感器安装在五面支撑体的五个底面表面上，与球形硅胶足端内表面相互配合组装； 所述五面支撑体由3D打印加工而成，与小腿末端通过固定螺栓连接； 所述五路信号转换模块包含五个放大电路，分别与五个薄膜式压力传感器通过线连接，每个放大电路中都包含一个滑动变阻器；薄膜式压力传感器表面覆盖硅胶，硅胶厚度会直接影响薄膜式压力传感器表面的挤压力大小，通过调节滑动变阻器改变阻值进而调整放大倍数。
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