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龙图腾网获悉开沃新能源汽车集团股份有限公司申请的专利叉车转向轮的线控转向系统、方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411735924.6，技术领域涉及：B62D5/065；该发明授权叉车转向轮的线控转向系统、方法及装置是由尤振军设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉车转向轮的线控转向系统、方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种叉车转向轮的线控转向系统、方法及装置，涉及叉车技术领域，包括：转向盘总成、整车控制器、转向轮线控子系统和转向轮总成，转向轮线控子系统用于在叉车处于上电状态时，根据转动信息调节全液压转向器的工作状态，以控制各项转向油缸的供油量，使转向轮转动至目标转向角度；整车控制器用于检测转向轮总成中各转向轮的转向角度，并在叉车处于下电状态时，进入延迟下电状态，在预设延迟下电时间阈值范围内，检测转向轮的偏移量，若检测到存在转向轮偏移中位，则向转向轮线控子系统发送线控转向指令，以使偏移中位的转向轮回正。本发明可以通过对叉车转向轮的转角进行监控和自动回正，显著提升叉车驾驶的安全性。

本发明授权叉车转向轮的线控转向系统、方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种叉车转向轮的线控转向方法，其特征在于，所述方法应用于叉车转向轮的线控转向系统，所述系统包括：转向盘总成、整车控制器、转向轮线控子系统、转向轮总成和仪表总成，所述整车控制器分别与所述转向轮线控子系统和所述转向轮总成连接，所述转向轮线控子系统分别与所述转向盘总成和所述转向轮总成连接，所述仪表总成与所述整车控制器连接；其中，所述转向轮线控子系统包括全液压转向器和转向油缸集合，所述全液压转向器分别与所述转向盘总成和所述转向油缸集合中的各项转向油缸连接，所述转向轮线控子系统用于在叉车处于上电状态时，接收所述转向盘总成的转动信息，并根据所述转动信息调节所述全液压转向器的工作状态，以控制各项转向油缸的供油量，使所述转向轮总成中与所述转向油缸对应的转向轮，转动至目标转向角度；所述整车控制器用于检测所述转向轮总成中各转向轮的转向角度，并在叉车处于下电状态时，进入延迟下电状态，在预设延迟下电时间阈值范围内，检测转向轮的偏移量，若检测到存在转向轮偏移中位，则向所述转向轮线控子系统发送线控转向指令，以使偏移中位的所述转向轮回正；所述整车控制器还用于在叉车处于上电状态时，将所述转向轮总成中各转向轮的所述转向角度发送至所述仪表总成进行系统车轮转角显示；其中，所述转向轮线控子系统还包括：线控转向管柱总成、举升电机和油泵，所述线控转向管柱总成包括：线控转向管柱和转向柱电机，所述线控转向管柱分别与所述转向柱电机和所述全液压转向器连接，所述转向柱电机还与所述转向盘总成连接，所述举升电机与所述油泵连接，所述油泵通过所述全液压转向器与所述转向油缸连接；其中，所述线控转向管柱用于在接收到所述线控转向指令时，驱动所述转向柱电机转动至零位，以带动所述转向盘总成自动回正至零位；所述举升电机用于在接收到所述线控转向指令时启动，通过带动所述油泵运行，向所述转向油缸供油，以使偏移中位的所述转向轮回正，所述方法包括： 实时获取叉车的工作状态信息，并对叉车转向轮总成中各转向轮的转向角度进行检测，确定转向轮的转向角度，其中，所述工作状态信息包括：上电状态和下电状态，所述转向角度包括第一转向角度和第二转向角度； 当检测到叉车处于所述上电状态时，将所述第一转向角度发送至仪表总成中进行系统车轮转角显示，其中，所述第一转向角度为叉车工作时，转向轮由转向盘控制转动的角度； 当检测到叉车处于所述下电状态时，对所述第二转向角度进行偏移量检测处理，并在偏移量检测结果为存在转向轮偏移中位时，向转向轮线控子系统发送线控转向指令，以使偏移中位的所述转向轮回正，其中，所述第二转向角度叉车处于下电状态下各转向轮的转向角度； 其中，所述对所述第二转向角度进行偏移量检测处理的步骤，包括：若所述第二转向角度与中位角度的角度差值，处于预设角度范围阈值内，则偏移量检测通过，整车下电；若所述第二转向角度与中位角度的角度差值，不处于预设角度范围阈值内，则偏移量检测不通过，并对偏移中位的所述转向轮进行线控回正处理； 其中，所述对偏移中位的所述转向轮进行线控回正处理的步骤，包括：通过预设线控计算模型，对所述第二转向角度与中位角度的角度差值进行补偿计算处理，确定第一电机补偿量和第二电机补偿量，并将所述第一电机补偿量和所述第二电机补偿量确定为线控转向指令；将所述第一电机补偿量发送至转向柱电机，以控制所述转向柱电机转动至零位，使所述转向柱电机带动转向盘总成自动回正至零位；将所述第二电机补偿量发送至举升电机，以控制所述举升电机启动，并带动油泵运行向转向油缸供油，使偏移中位的所述转向轮回正；其中，所述预设线控计算模型为控制器内数字信号处理芯片的线控计算算法，用于计算需要补偿的角度信息，并根据角度信息生成电机及油缸的控制信号，以进行油量补偿或电机补偿，使转向轮回正； 其中，在所述将所述第一转向角度发送至仪表总成中进行系统车轮转角显示的步骤之前，包括：在检测到转向盘总成转动时，获取所述转向盘总成的转向盘转角，并将所述转向盘转角与所述第一转向角进行对比；若对比结果不同，则确定转向盘与转向轮的转动不同步； 其中，在确定转向盘与转向轮的转动不同步的步骤之后，包括：通过预设线控计算模型，对所述转向盘转角与所述第一转向角的角度差值进行补偿计算处理，确定油液补偿量，并根据所述油液补偿量对转向油缸进行油液补偿处理，以使转向盘与转向轮同步转动。

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