深圳市精锋医疗科技股份有限公司李建华获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344876B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410201029.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人是由李建华;林天歆;黄健;陈旭;陈锋;叶国强;王建辰设计研发完成，并于2024-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种手术机器人，其包括机械臂、持械装置以及控制装置，持械装置上设有用于检测施加在持械装置上的外力的力传感器，控制装置被配置为：在持械装置被施加外力时，获取力传感器检测到的第一力值和第一力矩值；获取持械装置的转动角度，根据该转动角度确定持械装置施加在力传感器上的第一力分量和第一力矩分量；所述第一力值和第一力分量，确定第一力命令值；根据第一力矩值和第一力矩分量，确定第一力矩命令值；根据第一力命令和第一力矩命令控制机械臂运动以调整持械装置的位置和姿态。
本发明授权手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 机械臂，其包括多个关节； 持械装置，其与所述机械臂远端的关节转动连接，所述持械装置用于装载手术器械； 力传感器，其安装在所述持械装置上； 控制装置，其被配置为： 在所述持械装置被施加外力时，获取所述力传感器检测到的第一力值和第一力矩值； 获取所述持械装置的转动角度，根据所述转动角度确定所述持械装置施加在所述力传感器上的第一力分量和第一力矩分量； 根据所述第一力值和所述第一力分量，确定第一力命令值； 根据所述第一力矩值和第一力矩分量，确定第一力矩命令值； 根据所述第一力命令和第一力矩命令，控制所述机械臂运动以调整持械装置的位置和姿态； 所述持械装置还包括至少一个驱动装置，所述手术器械可拆卸地安装在所述驱动装置上，所述驱动装置可沿直线运动以带动所述手术器械执行进给运动，所述控制装置还被配置为： 获取所述驱动装置的位移量，根据所述位移量和所述转动角度确定所述第一力矩分量。
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