深圳市精锋医疗科技股份有限公司李建华获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344877B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410208080.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人是由李建华;林天歆;黄健;陈旭;陈锋;叶国强;王建辰设计研发完成，并于2024-02-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种手术机器人，其包括机械臂、持械装置以及控制装置，持械装置上设有用于检测外力的力传感器，控制装置响应于激活第一拖动模式命令并基于力传感器检测的第一力矩值，控制所述机械臂运动以改变持械装置的姿态；控制装置响应于激活第二拖动模式命令并基于力传感器检测到的第一力值，控制机械臂运动以使持械装置围绕远程运动中心转动。
本发明授权手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 机械臂，其包括多个关节； 持械装置，其与所述机械臂远端的关节转动连接，所述持械装置用于装载多个手术器械； 力传感器，其安装在所述持械装置上； 控制装置，其被配置为： 获取所述力传感器检测到的第一力值，并根据所述第一力值确定第一力命令值； 响应于激活第一拖动模式命令并根据所述第一力命令值，控制所述机械臂运动以平移所述持械装置，从而调整一远程运动中心的位置； 获取所述力传感器检测到的第一力矩值，并根据所述第一力矩值确定第一力矩命令值； 响应于激活第一拖动模式命令并根据所述第一力矩命令值，所述控制装置控制所述机械臂运动以改变所述持械装置的姿态，从而调整所述远程运动中心的位置； 响应于激活第二拖动模式命令并根据所述第一力命令值，控制所述机械臂运动以使所述持械装置围绕所述远程运动中心转动。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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