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龙图腾网获悉深圳市洪昕德立科技有限公司;汕头大学申请的专利一种桁架式混联可展开包络抓取机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411754424.7，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种桁架式混联可展开包络抓取机械手是由高长青;安飘飘;甘阳洲;范瑞楷;余均然;郭嘉楠;钟桂生;赵永杰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桁架式混联可展开包络抓取机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桁架式混联可展开包络抓取机械手，包括剪叉机构及驱动所述剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别通过转动板与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相连接，所述转动板限制所述第一剪叉杆或所述第二剪叉杆的转动角度。本发明具有刚性高，折展比大，形状适应性强等多种优点，可被广泛应用于大尺度未知目标的抓取。

本发明授权一种桁架式混联可展开包络抓取机械手在权利要求书中公布了：1.一种桁架式混联可展开包络抓取机械手，其特征在于：包括剪叉机构及驱动所述剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别通过转动板与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相连接，所述转动板限制所述第一剪叉杆或所述第二剪叉杆的转动角度； 所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆的始端连接有第一转动板，所述第一转动板通过第一连接组件与所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆的始端沿所述剪叉组件收展运行方向滑动连接，所述第一连接组件与所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆转动连接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆的末端连接有第二转动板，所述第二转动板通过第二连接组件与所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆的末端沿所述剪叉组件收展运行方向滑动连接，所述第二连接组件与所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆转动连接； 所述第一连接组件包括第一连接件及第二连接件，所述第一连接件与所述第二连接件转动连接，所述第一连接件的末端与所述第一剪叉杆或第二剪叉杆转动连接，所述第一连接件的中部与所述第一转动板滑动连接，所述第一连接件的始端与所述第二连接件转动连接且所述第一连接件的始端与所述第二连接件及所述第一转动板滑动连接；所述第二连接组件包括第三连接件和第四连接件，所述第三连接件的始端与所述第一剪叉杆或第二剪叉杆转动连接，所述第四连接件的末端与所述第二转动板固定滑动连接，所述第三连接件的末端与所述第四连接件的始端转动连接且所述第三连接件的末端与所述第四连接件的始端及所述第二转动板转动滑动连接； 所述捕抓臂还包括限制弯曲角度的和弯曲方向的支撑机构，所述支撑机构包括第一支撑杆、第二支撑杆及伸缩杆，所述第一支撑杆的始端与所述第一转动板相铰接，所述第二支撑杆的末端与所述第二转动板相铰接，所述第一支撑杆的末端、所述第二支撑杆的始端及所述伸缩杆的始端相铰接，所述伸缩杆的末端与相邻的所述第一支撑杆的中部相铰接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市洪昕德立科技有限公司;汕头大学，其通讯地址为：518104 广东省深圳市宝安区新桥街道上寮社区黄埔路52号B栋二层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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