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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利导航系统和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119367052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310912649.X，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权导航系统和可读存储介质是由吴旭;袁文;戴知宇;高元倩设计研发完成，并于2023-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航系统和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种导航系统和可读存储介质，导航系统应用于手术机器人，手术机器人包括处理，导管和或器械，导管和或器械上设置有用于采集医学图像的图像设备，处理器被配置成执行以下步骤：获取训练对象的多个医学图像，多个医学图像满足第一预设条件；根据多个医学图像进行训练，得到识别网络；响应于导航指令，利用识别网络从术中医学图像中识别出第一管道分段；获取规划路径，规划路径由多个连通的第二管道分段组成；基于第一管道分段，从第二管道分段中匹配出目标管道分段；生成标记目标管道分段的导航标记；在用户界面显示导航标记和目标管道分段，用于引导导管的移动，实现了精准高效的导航。

本发明授权导航系统和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种导航系统，其特征在于，所述导航系统应用于手术机器人，所述手术机器人包括处理器，导管和或器械，所述导管和或器械上设置有用于采集医学图像的图像设备，所述处理器被配置成执行以下步骤： 获取训练对象的解剖结构的多个第一医学图像，所述训练对象的体表设置有体表传感器，通过所述体表传感器感应所述训练对象的体表数据，基于所述体表数据，确定第一医学图像表征的过程状态，所述过程状态包括舒展过程状态和收缩过程状态中的任一个，所述多个第一医学图像满足第一预设条件，所述第一预设条件包括所述多个第一医学图像中包括表征所述解剖结构的舒展过程状态的第一医学图像和表征所述解剖结构的收缩过程状态的第一医学图像； 根据所述多个第一医学图像进行训练，得到识别网络； 响应于用户的导航指令，利用所述识别网络从所述图像设备采集的患者的术中医学图像中识别出第一管道分段； 获取初始位置到目标位置的规划路径，所述规划路径由多个连通的第二管道分段组成； 基于所述第一管道分段，从所述第二管道分段中匹配出目标管道分段； 生成标记所述目标管道分段的导航标记; 在用户界面显示所述导航标记和所述目标管道分段，用于引导所述导管和或器械的移动。

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