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龙图腾网获悉武汉大学;武汉大学深圳研究院申请的专利一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411723967.2，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法是由李洋;黄冲;苗壮志;王鹤鸣;靳博瑞;周芷璇设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法。此折纸机器人包括顺次铰链连接的前肢单元、躯体单元和后肢单元，前肢单元、躯体单元和后肢单元均配置有柔性铰链以能够展平或收拢；其中，躯体单元表面配置有磁铁组件，磁铁组件包括靠近前肢单元的斜磁铁，和靠近后肢单元的竖磁铁，在变化磁场的激励下，所述磁铁组件能够驱动所述折纸机器人实现不同形态的转换；此制作方法利用3D打印技术具有成本低和效率高的优势，实用性佳；此驱动方法允许机器人在展平和收拢状态之间切换，极大地提高了环境适应性，其中，用于折纸机器人实现移动的第二驱动方法使此折纸机器人具有两种稳态移动方式，以适应复杂的工作环境和任务需求。

本发明授权一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人、制作方法及其驱动方法在权利要求书中公布了：1.一种磁驱动微小型双稳态的折纸机器人，其特征在于，包括顺次铰链连接的前肢单元、躯体单元和后肢单元，所述前肢单元、所述躯体单元和所述后肢单元均配置有柔性铰链以能够展平或收拢；其中，所述躯体单元表面配置有磁铁组件，所述磁铁组件包括靠近所述前肢单元的斜磁铁，和靠近所述后肢单元的竖磁铁，在变化磁场的激励下，所述磁铁组件能够驱动所述折纸机器人实现不同形态转换以及移动； 所述躯体单元包括相邻的第一厚板和第二厚板，所述第一厚板和所述第二厚板之间配置有第一柔性铰链以实现展平或收拢，当所述折纸机器人展平时，所述第一厚板和所述第二厚板于前进方向的竖直投影为相同的六边形；所述前肢单元包括相邻的第三厚板和第四厚板，所述第三厚板和所述第四厚板之间配置有第二柔性铰链以实现展平或收拢，当所述折纸机器人展平时，所述第三厚板和所述第四厚板于前进方向的竖直投影为相同的等腰梯形；所述后肢单元包括相邻的第五厚板和第六厚板，所述第五厚板和所述第六厚板之间配置有第三柔性铰链以实现展平或收拢，当所述折纸机器人展平时，所述第五厚板和所述第六厚板于前进方向的竖直投影为相同的等腰梯形； 所述第一厚板和所述第三厚板之间设有第四柔性铰链以连接，所述第二厚板和所述第四厚板之间设有第五柔性铰链以连接，所述第一厚板和所述第五厚板之间设有第六柔性铰链以连接，所述第二厚板和所述第六厚板之间设有第七柔性铰链以连接，当所述折纸机器人完全收拢时，所述折纸机器人形成一个六棱柱； 所述第一厚板一侧边于厚度方向设有第一凸块，所述第二厚板一侧边于厚度方向设有第二凸块，所述第一柔性铰链设于所述第一凸块和所述第二凸块之间；所述第一厚板一侧边于厚度方向设有第三凸块，所述第三厚板一侧边于厚度方向设有第四凸块，所述第一厚板和所述第三厚板之间的所述第四柔性铰链设于所述第三凸块和所述第四凸块之间；所述第一厚板一侧边于厚度方向还设有第五凸块，所述第五厚板一侧边于厚度方向设有第六凸块，所述第一厚板和所述第五厚板之间的所述第六柔性铰设于所述第五凸块和所述第六凸块之间，以使得当所述折纸机器人完全收拢时，所述折纸机器人内部具有一定收纳空间； 所述第一厚板、所述第二厚板、所述第三厚板、所述第四厚板、所述第五厚板以及所述第六厚板均由聚乳酸材料通过3D打印技术所制； 所述第一厚板和所述第二厚板均配置有至少一个所述斜磁铁和至少一个所述竖磁铁，其中，所述磁铁组件关于所述第一柔性铰链呈轴对称分布，所述竖磁铁、所述斜磁铁与所述第一柔性铰链之间的空间夹角大小分别为90°、30°。

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