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龙图腾网获悉中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所申请的专利一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411492850.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法是由潘世举;徐友春;章永进;叶鹏;李子先;李建市设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法，包括如下步骤：确定行驶路线和对应行驶路线的多个目标路径点，确定车辆的当前坐标点，计算当前坐标点到达所有目标路径点的距离；确定参考点和车辆的参考航向和参考曲率；计算车辆的横向偏差和航向偏差；判断当前车辆的速度、横向偏差、航向偏差和参考曲率是否满足设定条件，满足设定条件，记录横向偏差的数值和数量，数量满足车辆的累计横向偏差数量阈值后根据记录的横向偏差数据和数量，计算平均横向偏差，平均横向偏差不小于横向偏差阈值，根据平均横向偏差调整直行转向角，实现提高不同载重分布、不同道路侧倾角、轮胎气压不均等工况下的路径跟随精度。

本发明授权一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆直行转向角动态调整方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：确定行驶路线和对应行驶路线的多个目标路径点Pj，其中，Pj为第j个目标路径点，j取值为大于或等于1的整数； S2：确定车辆的当前坐标点Q，计算当前坐标点Q和每一目标路径点Pj之间的距离lj； S3：识别当前坐标点Q和每一目标路径点Pj之间的距离lj中的最小值li并确定对应最小值的目标路径点Pj作为参考点Pi，将所述参考点Pi对应的行驶航向作为车辆的参考航向，将所述参考点Pi对应行驶路线的曲率作为车辆行驶路线上当前坐标点Q处的参考曲率； S4：根据车辆和参考点Pi的坐标和航向，计算车辆的横向偏差和航向偏差； S5：获取车辆的当前速度，判断所述车辆的当前速度、所述横向偏差、所述航向偏差以及所述参考曲率是否满足设定条件，不满足设定条件则返回S2步骤； 确定车辆速度阈值下限、横向偏差阈值下限、航向偏差阈值上限以及参考曲率阈值上限，设定条件为同时满足所述车辆的当前速度不小于所述车辆速度阈值下限、所述横向偏差不小于所述横向偏差阈值下限、所述航向偏差不大于所述航向偏差阈值上限以及所述参考曲率不大于所述参考曲率阈值上限； S6：满足设定条件，则记录车辆的横向偏差的数值和车辆的累计横向偏差数量，判断所述累计横向偏差数量是否达到车辆的累计横向偏差数量阈值，没有达到则返回S2步骤； S7：达到车辆的累计横向偏差数量阈值后根据记录的所述车辆的横向偏差的数值和车辆的累计横向偏差数量，计算平均横向偏差，当平均横向偏差的绝对值小于横向偏差阈值，返回S2步骤； S8：当平均横向偏差绝对值不小于横向偏差阈值，则根据平均横向偏差调整车辆的直行转向角，调整完成后，车辆行驶。

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