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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370267B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411640741.6，技术领域涉及：B63B27/08；该发明授权一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法是由陈聪;阎述学;王健;陈汐;窦瑞;唐元贵;于得勇设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法在说明书摘要公布了：本发明涉及冰下机器人技术领域，特别涉及一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法。该系统包括冰站、水下机器人及光电缆，其中冰站贯穿冰盖，且相对冰盖固定，水下机器人置于冰盖下方的水域内，且水下机器人通过光电缆与冰站连接，冰站为水下机器人提供能源供给和通信，且冰站能够控制光电缆的收放，从而实现水下机器人的位置控制及运动控制。本发明提升了水下机器人的安全性，降低了航行功耗，丰富了航行模式，并通过长期冰站的充能储能，大幅延长了对冰体和水体的探测时长。

本发明授权一种冰下圆锥摆机器人系统及其运动方法在权利要求书中公布了：1.一种冰下圆锥摆机器人系统的运动方法，其特征在于，所述冰下圆锥摆机器人系统包括冰站1、水下机器人2及光电缆3，其中冰站1贯穿冰盖4，且相对冰盖4固定，水下机器人2置于冰盖4下方的水域内，且水下机器人2通过光电缆3与冰站1连接，冰站1为水下机器人2提供能源供给和通信，且冰站1能够控制光电缆3的收放，从而实现水下机器人2的位置及运动控制； 所述冰站1包括发电模块、天线102、浮力材104、电池舱105、冰下固定筒106及收放绞车108，其发电模块和天线102设置于浮力材104的顶部，冰下固定筒106设置于浮力材104的底部，电池舱105和收放绞车108由上至下设置于冰下固定筒106内，电池舱105与发电模块和光电缆3连接，收放绞车108用于光电缆3的收放；发电模块用于发电，且通过电池舱105储能； 所述水下机器人2通过艉部的单推进器及所述光电缆3的向心牵引力，实现所述水下机器人2的运动控制； 所述水下机器人2的运动控制，包括以下运动方式： 1所述光电缆3定长，所述水下机器人2通过艉部的单推进器推进，实现所述水下机器人2的定深圆周运动； 2通过收放所述光电缆3的长度及所述水下机器人2的浮力调节，实现所述水下机器人2的定深变径圆周运动或定径变深螺旋运动； 3所述水下机器人2艉部的单推进器关停，通过浮力调节调整至微负浮力状态，通过调整所述光电缆3的长度，实现所述水下机器人2的垂直升沉运动。

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