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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544812.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置是由贾子然;伍旭翔;武杰雄;刘鸿;杜梓乐;黄乃为;黄汉生;李俊华;黄德华;汪峻洁;梁炳钧;陈荣杰;周熺;杨文聪;潘颖怡;张英;孙文星;刘建明;李端姣;陈赟;梁永超设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置。其中，该方法包括：获取等电位机器人的多条演示轨迹；对每条演示轨迹进行动态运动基元建模，得到对应的初始混合动态基元模型；根据评估指标对演示轨迹的流畅性进行评估，以确定每个初始混合动态基元模型的模型权重；根据初始混合动态基元模型和模型权重确定混合动态基元模型；并将其写入等电位机器人中，使等电位机器人在接收到电力检修任务时生成检修轨迹；控制等电位机器人基于检修轨迹执行电力检修操作。本发明解决了相关技术中等电位机器人只能学习单一轨迹，且在进行电力检修的过程中由于所产生的轨迹存在过多拐点，导致斗臂车剧烈晃动、造成检修效率低和工作质量差的技术问题。

本发明授权基于混合动态运动基元的电力检修方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于混合动态运动基元的电力检修方法，其特征在于，包括： 获取等电位机器人的多条演示轨迹，其中，所述等电位机器人用于进行电力检修，所述演示轨迹为所述等电位机器人进行电力检修过程中的运动轨迹； 根据每条所述演示轨迹进行动态运动基元建模，得到与每条所述演示轨迹对应的初始混合动态基元模型； 根据评估指标对每条所述演示轨迹的流畅性进行评估，得到评估分数； 根据所述评估分数确定每条所述演示轨迹对应的所述初始混合动态基元模型的模型权重，其中，所述模型权重指每个所述初始混合动态基元模型在构建混合动态基元模型过程中的重要程度，所述混合动态基元模型用于根据电力检修任务生成检修轨迹； 根据每条所述演示轨迹对应的所述初始混合动态基元模型和所述模型权重确定所述混合动态基元模型； 将所述混合动态基元模型写入所述等电位机器人中，以使所述等电位机器人在接收到所述电力检修任务的情况下利用所述混合动态基元模型根据所述电力检修任务指示的检修位置生成所述检修轨迹； 控制所述等电位机器人基于所述检修轨迹执行电力检修操作， 根据每条所述演示轨迹进行动态运动基元建模，得到与每条所述演示轨迹对应的初始混合动态基元模型，包括：根据比例-微分控制器和轨迹形状学习器对每条所述演示轨迹进行动态运动基元建模，得到与每条所述演示轨迹对应的起始混合动态基元模型，其中，与第k条所述演示轨迹对应的所述起始混合动态基元模型的第一表达式为：表示时间因子，y表示所述比例-微分控制器的当前状态，为y关于时间t的一阶导、表示速度，为y关于所述时间t的二阶导、表示加速度，表示所述比例-微分控制器中的比例参数，表示所述比例-微分控制器中的微分参数，f表示所述轨迹形状学习器中的非线性项，g表示所述比例-微分控制器的目标状态，所述目标状态指所述比例-微分控制器需要达到的状态；对所述轨迹形状学习器中的所述非线性项进行调整，得到调整后的所述非线性项；在得到所述起始混合动态基元模型的基础上，基于所述非线性项对所述演示轨迹的收敛速度进行调整，以得到与每条所述演示轨迹对应的所述初始混合动态基元模型，其中，所述收敛速度指所述演示轨迹从所述当前状态到所述目标状态的速度，与第k条所述演示轨迹对应的所述初始混合动态基元模型的第二表达式为： 对所述轨迹形状学习器中的所述非线性项进行调整，得到调整后的所述非线性项，包括：利用第一公式确定径向基函数，其中，所述第一公式为：，a表示所述径向基函数的标号，表示第i个所述径向基函数，表示第a个所述径向基函数的宽度，表示第a个所述径向基函数的中心位置，x表示所述演示轨迹中轨迹点的坐标，所述径向基函数用于通过线性叠加得到所述非线性项；根据多个所述径向基函数通过线性叠加，利用第二公式确定调整后的所述非线性项，其中，所述第二公式为：，表示第a个所述径向基函数的权重值，s表示一阶系统的相位变量，表示第a个所述径向基函数的随机遗忘因子。

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