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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411545268.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置是由李端姣;黄乃为;伍旭翔;武杰雄;刘鸿;杜梓乐;汪峻洁;李俊华;黄德华;梁炳钧;陈荣杰;黄汉生;周熺;潘颖怡;杨文聪;贾子然;张英;孙文星;刘建明;陈赟;梁永超设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置，该方法包括：确定机械臂的状态空间、动作空间和奖励函数，奖励函数为在保证机械臂末端移动至目标点位置的基础上考虑机械臂在带电作业下的安全作业空间以及机械臂避开危险空间需求的函数；基于状态空间、动作空间和奖励函数利用深度确定性策略梯度算法进行迭代训练，得到目标策略模型；获取机械臂的目标点位置，将目标点位置输入至目标策略模型中，得到机械臂的最优移动路径；控制机械臂根据最优移动路径移动至目标点位置。本申请解决了传统方法控制机械臂难以避开危险空间的问题。

本发明授权等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法和轨迹规划装置在权利要求书中公布了：1.一种等电位作业机械臂避碰的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 确定机械臂的状态空间、动作空间和奖励函数，所述状态空间为所述机械臂所处作业空间的环境状态和所述机械臂的自身状态的状态集合，所述动作空间为所述机械臂在空间中移动的动作集合，所述奖励函数为在保证机械臂末端移动至目标点位置的基础上考虑所述机械臂在带电作业下的安全作业空间以及所述机械臂避开危险空间需求的函数； 基于所述状态空间、所述动作空间和所述奖励函数利用深度确定性策略梯度算法进行迭代训练，得到目标策略模型； 获取所述机械臂的目标点位置，将所述目标点位置输入至所述目标策略模型中，得到所述机械臂的最优移动路径； 控制所述机械臂根据所述最优移动路径移动至所述目标点位置， 确定机械臂的状态空间、动作空间和奖励函数，包括：确定所述机械臂的所述自身状态和所述机械臂的环境状态，并根据所述自身状态和所述机械臂的环境状态确定所述状态空间，所述状态空间至少包括所述机械臂的自身状态和环境状态，所述自身状态至少包括所述机械臂的关节角度和机械臂末端的空间位置，所述环境状态至少包括目标点的空间位置和所述机械臂末端与所述目标点之间的相对距离；根据所述机械臂的关节角度确定所述动作空间；计算所述机械臂末端与所述目标点的空间位置之间的距离，得到相对距离； 对所述机械臂所处工作环境的空间电场进行仿真计算，得到所述安全作业空间和所述危险空间；根据所述机械臂末端所在位置结合所述相对距离、所述安全作业空间和所述危险空间确定所述奖励函数； 对所述机械臂所处工作环境的空间电场进行仿真计算，得到所述安全作业空间和所述危险空间，包括：利用有限元分析法对所述机械臂在设定范围内的电场分布进行仿真建模，得到电场模型，所述设定范围为所述机械臂进入带电作业位置之前的金具及导线的设定范围；采用镜像法对所述电场模型中的镜像电荷进行电场计算，得到所述机械臂的导体电场，并计算所述镜像电荷产生的空间电场；将所述导体电场和所述空间电场进行相加计算得到变电站空间电场；基于所述变电站空间电场计算所述机械臂与相邻的软导线在不同间隙距离下所述软导线的表面的最大电场强度；采用关键点法计算所述机械臂的关节中心点与绝缘安全边界的关键点之间的距离，将最小的所述距离作为最小距离；将满足第一条件和第二条件的区域确定为所述安全作业空间，所述第一条件为所述最大电场强度小于或等于设定最大工作电场强度的条件，所述第二条件为所述最小距离大于设定要求距离的条件；以所述软导线为轴线，特定长度为半径的不规则扫掠体所形成的区域确定为所述危险空间。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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