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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利灵巧手控制方法、灵巧手控制装置、灵巧手和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119388470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770184.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权灵巧手控制方法、灵巧手控制装置、灵巧手和机器人是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本灵巧手控制方法、灵巧手控制装置、灵巧手和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手控制方法、灵巧手控制装置、灵巧手和机器人，解决了灵巧手的通用性差的问题。该灵巧手控制方法先接收遥操作数据，然后根据第一映射数据和遥操作数据，确定驱动电机的目标角度，再将驱动电机的目标角度发送至驱动电机，使驱动电机转动至目标角度，以使驱动电机驱动关节运动，从而使手指运动至目标位置或使关节转动至目标角度，实现对关节的控制，进而控制灵巧手实现遥操作的动作，实现了利用遥操作设备控制灵巧手实现各种动作，提高了灵巧手的通用性。

本发明授权灵巧手控制方法、灵巧手控制装置、灵巧手和机器人在权利要求书中公布了：1.一种灵巧手控制方法，其特征在于，应用于灵巧手，所述灵巧手包括手掌、至少一根手指和至少一个驱动电机，所述手指包括多个关节和多个指节，一根所述手指的一个所述指节与所述手掌通过一个所述关节连接，一根所述手指的相邻的所述指节通过一个所述关节连接，所述驱动电机与至少一个所述关节连接，被配置为驱动所述关节运动，以实现所述灵巧手的运动； 其中，所述灵巧手控制方法包括： 接收遥操作数据，所述遥操作数据包括目标位置数据和或目标角度数据，所述目标位置数据用于表征遥操作设备输入的所述手指的目标位置的数据，所述目标角度数据用于表征所述遥操作设备输入的所述关节的目标角度的数据； 基于第一映射关系和所述遥操作数据，确定所述驱动电机的目标角度，其中，所述第一映射关系基于所述灵巧手的结构确定； 将所述驱动电机的目标角度发送至所述驱动电机，使所述驱动电机转动至所述目标角度； 其中，所述第一映射关系包括：所述目标位置数据与所述目标角度数据之间的映射关系和所述驱动电机的目标角度与所述关节的目标角度之间的映射关系； 其中，所述基于第一映射关系和所述遥操作数据，确定所述驱动电机的目标角度，包括： 在所述遥操作数据包括所述目标位置数据的情况下，基于缩放系数，对所述目标位置数据进行缩放处理，得到缩放后的目标位置数据； 基于所述目标位置数据与所述目标角度数据之间的映射关系和所述缩放后的目标位置数据，求解所述关节的目标角度，确定求解结果； 在所述求解结果为有解的情况下，基于所述驱动电机的目标角度与所述关节的目标角度之间的映射关系和所述关节的目标角度，确定所述驱动电机的目标角度。

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