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龙图腾网获悉洛阳润禾测控技术有限公司申请的专利一种具有切换行走方式的机器狗获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119389324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411556223.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有切换行走方式的机器狗是由王之亮;张晓阳;王莹莹设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有切换行走方式的机器狗在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域的一种具有切换行走方式的机器狗，包括机体、机械腿和控制系统，所述机械腿包括驱动装置、大腿和小腿，所述大腿髋部通过连接机构与驱动装置输出轴连接；大腿膝关节端与小腿膝关节端均转动连接有转轴，转轴轴身转动套设有行进轮，行进轮与驱动装置输出轴通过传动装置连接；本发明仅使用一套驱动装置即可实现轮运行的行进方式和足式行进的方式，简化了结构，有利于机械腿的小型化和轻便化。

本发明授权一种具有切换行走方式的机器狗在权利要求书中公布了：1.一种具有切换行走方式的机器狗，包括机体1、机械腿2和控制系统，所述机械腿2包括驱动装置21、大腿22和小腿23，其特征在于：所述大腿22髋部通过连接机构24与驱动装置21输出轴连接；大腿22膝关节端与小腿23膝关节端均转动连接有转轴25，转轴25轴身转动套设有行进轮26，行进轮26与驱动装置21输出轴通过传动装置27连接； 转轴25轴身滑动套设有阶梯滑套28和固定有牵引套29，阶梯滑套28大头端设有能够对应插入行进轮26端面的插销281，阶梯滑套28小头端对应牵引套29，阶梯滑套28还滑动连接于小腿23； 所述连接机构24包括固定套241、滑动连接于大腿22髋部的滑销242，滑销242尾端设有压缩弹簧243，以便于滑销242头端与驱动装置21输出轴配合，滑销242销身设有径向插孔和卡合凸棱244；固定套241固接于机体1、且内环面设有与卡合凸棱244配合的第一卡槽部2411； 所述大腿22设有沿其长度方向活动的插销结构3； 在插销结构3上端插入滑销242径向插孔、下端脱离阶梯滑套28台阶面的模态下，卡合凸棱244与第一卡槽部2411固定连接、滑销242与驱动装置21输出轴不相连，阶梯滑套28与行进轮26不相连； 在插销结构3上端拔出滑销242径向插孔、下端抵触阶梯滑套28台阶面的模态下，卡合凸棱244与第一卡槽部2411不相连、滑销242与驱动装置21输出轴固定连接，阶梯滑套28与行进轮26固定连接。

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