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龙图腾网获悉奇勃(深圳)科技有限公司申请的专利清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411543032.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质是由周沛建;王雪松;郭小羽设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质，涉及信息技术领域，包括：获取传感器数据，传感器数据包括障碍物的位置信息；针对传感器数据，采用检测点标记、检测线清除、盲区超时清除、视域超时清除的方式，标记并清除地图中的障碍物信息，得到传感器对应的障碍物栅格地图；根据障碍物优先，清除区域次之，未知区域再次之的顺序，将传感器对应的障碍物栅格地图合并压缩，得到一张综合障碍物栅格地图；进行膨胀处理，将障碍物点向外扩张预设的栅格数，并进行指数衰减，得到机器人的代价地图；机器人根据全局路径和局部轨迹，自主导航至目标位置。使机器人在复杂环境中灵活应对障碍物，实现高效的自主导航。

本发明授权清洁机器人环境障碍物标记方法及系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.清洁机器人环境障碍物标记方法，其特征在于，包括：获取传感器数据中障碍物的位置信息；根据所述位置信息，在地图的对应位置标记检测点，根据所述检测点，确定检测线；判断所述检测线两侧预设范围内是否存在检测点，若不存在，则清除检测线；判断地图中的盲区内是否长时间未被检测到障碍物，若是，则清除盲区内的障碍物信息；判断地图中传感器视域范围内的区域是否较长时间未更新障碍物信息，若是，则清除区域内的障碍物信息；获取深度相机、激光雷达、线激光及超声波传感器对应的障碍物栅格地图；判断各障碍物栅格地图中每个栅格的障碍物信息；获取综合障碍物栅格地图中各障碍物点的位置；以各障碍物点为中心，向外扩张预设的栅格数，将扩张区域内的栅格cost值进行指数衰减赋值，得到代价地图；若四种地图在同一栅格均存在障碍物，则在综合障碍物栅格地图的对应栅格标记障碍物；若四种地图在同一栅格均不存在障碍物，则在综合障碍物栅格地图的对应栅格标记为清除区域；其他情况，在综合障碍物栅格地图的对应栅格标记为未知区域；将低分辨率的代价地图传递给全局路径规划器，将感兴趣区域的高分辨率代价地图传递给局部轨迹控制器；所述全局路径规划器根据低分辨率代价地图，规划全局路径，其中搜索所述低分辨率代价地图，找到从起点到目标点代价最小的路径作为全局路径，所述局部轨迹控制器根据高分辨率代价地图和全局路径，规划局部轨迹，其中在所述高分辨率代价地图上进行采样，并以全局路径为指导，从采样轨迹中选取代价最小的轨迹作为局部轨迹；基于所述全局路径和局部轨迹实现机器人的避障控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奇勃(深圳)科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道科技园社区科苑路16号东方科技大厦1845；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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