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龙图腾网获悉湖南先进技术研究院申请的专利强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414884B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411532998.X，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质是由张勇;陈晓文;杨青;王军民;刘二虎;陈娟;刘晓华设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质，通过获取位于强拒止空间内的任务区域以及与该任务区域相关的信息，根据任务区域相关的信息在任务区域内，在威胁区约束条件以及无人机自身属性约束条件下进行路径规划，得到第一次规划路径，在任务区域内得到多个满足所述威胁区域约束条件的多个威胁区域，根据各威胁区域与第一次规划路径之间的距离，得到威胁窗口，对位于威胁窗口内的第一次规划路径进行二次路径规划，得到优化后的无人机规划路径，其中，二次路径规划后的航线呈现螺旋状。采用本方法可有效提高无人机在强拒止空间内的存活率。

本发明授权强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种强拒止空间内的无人机路径优化方法，其特征在于，所述方法包括： 获取任务区域以及与该任务区域相关的信息，所述任务区域位于强拒止空间内； 根据所述任务区域相关的信息在所述任务区域内，在威胁区约束条件以及无人机自身属性约束条件下进行路径规划，得到第一次规划路径； 在所述任务区域内得到多个满足所述威胁区域约束条件的多个威胁区域； 根据各所述威胁区域与所述第一次规划路径之间的距离，得到威胁窗口，具体的，所述第一次规划路径由多个点坐标构成，依次计算各点坐标与临近威胁区域边界之间的威胁距离，根据第一预设阈值以及威胁距离判断对应的点坐标为威胁点或安全点，根据连续的威胁点构成对应的初步威胁窗口中心线段，相邻的两个初步威胁窗口中心线之间的距离小于第二预设值，则将这两个初步威胁窗口中心线段进行合并，得到威胁窗口中心线段，根据所述威胁窗口中心线段生成所述威胁窗口； 对位于所述威胁窗口内的第一次规划路径进行二次路径规划，得到优化后的无人机规划路径，其中，二次路径规划后的航线呈现螺旋状。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南先进技术研究院，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓区青山路699号长沙国家网络安全产业园1栋A座；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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