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龙图腾网获悉亿嘉和科技股份有限公司申请的专利多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119416153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411536630.0，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统是由陈张;李栗;高铮;产志飞;张兆渠;林欢设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统，包括：可穿戴设备采集真实的人体数据；环境感知设备采集真实环境数据；通信设备进行多模态数据传输；存储设备存储可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，进行数据写入和数据读出；计算设备接受可穿戴设备和环境感知设备采集的数据，并进行计算，将人体数据映射为人形机器人数据，并生成人形机器人的控制指令；人形机器人本体设备根据控制指令执行对应的动作。由此，通过对人体姿态数据，提高人形机器人姿态和动作的合理性，提高人形机器人在复杂的场景中学习相似任务完成率，并且采用成熟的工业化设备，成本低，组织实施难度小，在数据的收集的质量和效益方面有着显著的优势。

本发明授权多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统在权利要求书中公布了：1.一种多模态的穿戴式人形机器人数据采集和遥操系统，其特征在于，包括： 可穿戴设备，用于采集真实的人体数据；所述可穿戴设备包括：VR头显设备、姿态传感器设备、数据手套设备和深度相机设备； VR头显设备的数据包括：人体头部运动惯性测量数据、人体眼动仪测量数据、人体手部姿态数据、人体摇杆操作数据和VR设备摄像头采集到的图像数据； 姿态传感器设备采集的数据包括：陀螺仪数据、加速度数据和磁力计数据； 多数据手套设备采集的数据包括：手指弯曲度数据、加速度传感器数据、陀螺仪数据和指尖压力数据； 环境感知设备，用于采集真实环境数据； 通信设备，用于进行多模态数据传输； 存储设备，用于存储所述可穿戴设备和所述环境感知设备采集的数据，进行数据写入和数据读出； 计算设备，用于接受所述可穿戴设备和所述环境感知设备采集的数据，并进行计算，将人体数据映射为人形机器人数据，并生成人形机器人的控制指令； 人形机器人本体设备，用于根据所述控制指令执行对应的动作； 所述姿态传感器设备由多个穿戴式MEMS传感器构成，通过多个穿戴式MEMS传感器获取人体各穿戴位置实时数据，利用所述计算设备对穿戴位置姿态进行初步解算和融合得到各穿戴位置姿态，通过数据转换得到人体躯干、大小臂及手部、大小腿、脚姿态四元数进行姿态数据映射得到人形机器人的仿人机械臂、下肢的实时控制指令。

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