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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411585209.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质是由黄乃为;伍旭翔;孙文星;杜梓乐;武杰雄;刘鸿;梁炳钧;汪峻洁;李俊华;黄德华;陈荣杰;黄汉生;周熺;潘颖怡;杨文聪;贾子然;张英;刘建明;陈赟;梁永超;李端姣设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质。该方法包括：获取履带车辆的期望路径、履带车辆的当前位置、履带车辆的状态以及障碍物的位置；至少根据当前位置，构建车辆动力学模型；至少根据期望路径、当前位置以及障碍物的位置，构建安全行驶走廊；在当前位置不位于安全行驶走廊内的情况下，采用动态窗口搜索控制算法确定最优路径，并根据最优路径控制履带车辆进入安全行驶走廊；在当前位置位于安全行驶走廊内的情况下，采用跟随路径约束算法计算驱动力矩，并根据驱动力矩控制履带车辆跟踪期望路径。解决了现有技术中履带车辆的路径跟踪控制的安全性与精确性不高的问题。

本发明授权履带车辆的路径跟踪控制方法、控制装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种履带车辆的路径跟踪控制方法，其特征在于，包括： 获取履带车辆的期望路径、所述履带车辆的当前位置、所述履带车辆的状态以及障碍物的位置，其中，所述期望路径为预先设置的所述履带车辆的行驶路线，所述状态用于表征所述履带车辆的运动特性； 至少根据所述当前位置，构建车辆动力学模型，其中，所述车辆动力学模型用于表征所述履带车辆在行驶过程中的力学行为和性能； 至少根据所述期望路径、所述当前位置以及所述障碍物的位置，构建安全行驶走廊，其中，所述安全行驶走廊用于控制所述履带车辆在路径跟踪过程中避免与所述障碍物发生碰撞； 确定所述当前位置是否位于所述安全行驶走廊内，在所述当前位置不位于所述安全行驶走廊内的情况下，采用动态窗口搜索控制算法确定最优路径，并根据所述最优路径控制所述履带车辆进入所述安全行驶走廊； 在所述当前位置位于所述安全行驶走廊内的情况下，采用跟随路径约束算法计算驱动力矩，并根据所述驱动力矩控制所述履带车辆跟踪所述期望路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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