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龙图腾网获悉清华大学申请的专利工程机械的行走控制方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411647457.1，技术领域涉及：B60W10/08；该发明授权工程机械的行走控制方法、装置、计算机设备和存储介质是由李航;胡家毅;李建秋;胡尊严;徐梁飞;欧阳明高设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本工程机械的行走控制方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种工程机械的行走控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：响应于针对工程机械的行驶控制请求，根据所述工程机械当前的行驶参数，确定所述工程机械的整机行驶速度；根据所述整机行驶速度和所述工程机械的期望行驶速度，确定所述工程机械包括的各履带底盘对应的驱动电机的平均转速；根据各所述平均转速、各所述履带底盘的载荷和各所述履带底盘的偏转角度，确定各所述履带底盘对应的各驱动电机的目标转速。采用本方法能够提高在复杂的行驶环境中对工程机械的行走控制的精确度。

本发明授权工程机械的行走控制方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工程机械的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应于针对工程机械的行驶控制请求，根据所述工程机械当前的行驶参数，确定所述工程机械的整机行驶速度，所述工程机械的各履带底盘包括第一履带和第二履带；所述整机行驶速度为： 其中，为工程机械的整机行驶速度，为n时刻第i个履带的驱动电机实际转速，为履带到该履带对应的驱动电机中心的滚动半径，为n时刻的工程机械的整机纵向加速度，为信号采样间隔，为整机加速度估计的估计权重，为电机转速的估计权重； 计算所述工程机械的期望行驶速度和所述整机行驶速度之间的第二差值；根据所述第二差值和反馈控制算法，得到第一修正值；根据所述期望行驶速度、所述第一修正值和所述工程机械中任一履带至所述工程机械中与所述履带对应的驱动电机中心的滚动半径，确定初始平均转速；计算所述工程机械中各履带的滑移率估计值和预设的目标滑移率估计值之间的第三差值；根据所述第三差值和所述反馈控制算法，确定第二修正值；将所述第二修正值与所述初始平均转速的和值确定为各所述履带底盘对应的驱动电机的平均转速； 针对每个所述履带底盘，在所述履带底盘的偏转角度不为0的情况下，以所述履带底盘的期望偏转角度作为控制目标，根据所述反馈控制算法和所述履带底盘的载荷，确定所述第一履带和所述第二履带之间的转速差；根据所述转速差和所述平均转速，确定所述履带底盘对应的各驱动电机的目标转速，其中，所述转速差为根据所述第一履带对应的驱动电机的转速和第二履带对应的驱动电机的转速确定的，所述第一履带对应的驱动电机的转速和第二履带对应的驱动电机的转速的确定过程为根据各所述履带底盘纠偏的PID自适应控制参数、各所述履带底盘的载荷、各所述履带底盘纠偏的滑模控制自适应控制参数确定的。

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