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龙图腾网获悉清华大学申请的专利车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411647465.6，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由胡家毅;李航;李建秋;胡尊严;徐梁飞;欧阳明高设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品，用于目标车辆，目标车辆包括多个行动组件以及与各行动组件对应的驱动组件。所述方法包括：在目标车辆转向过程中，通过获取目标车辆的当前车辆角度以及各行动组件对应的当前行驶速度，可以根据当前车辆角度确定目标车辆的期望车辆角度，并根据期望车辆角度确定各行动组件对应的转向行驶速度，然后，即可根据各转向行驶速度以及各当前行驶速度，控制各驱动组件驱动各行动组件进行转向行驶。采用本方法能够提升车辆控制的精确性。

本发明授权车辆控制方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于目标车辆，所述目标车辆包括多个行动组件以及与各所述行动组件对应的驱动组件，所述方法包括： 在所述目标车辆转向过程中，获取所述目标车辆的当前车辆角度以及各所述行动组件对应的当前行驶速度；所述目标车辆包括前车和后车，所述前车和所述后车分别包括多个所述行动组件以及多个所述驱动组件，所述当前车辆角度包括所述前车与所述后车之间的当前铰接角度； 根据所述当前车辆角度确定所述目标车辆的期望车辆角度，根据所述期望车辆角度确定所述转向过程对应的瞬时转向中心位置，根据所述期望车辆角度确定所述前车对应的第一横摆角速度以及所述后车对应的第二横摆角速度，获取所述前车的第一车辆属性参数以及所述后车的第二车辆属性参数，根据所述期望车辆角度、所述瞬时转向中心位置、所述第一车辆属性参数、所述第二车辆属性参数、所述第一横摆角速度以及所述第二横摆角速度确定各所述行动组件对应的转向行驶速度，所述期望车辆角度包括所述转向过程中所述前车与所述后车之间的期望车辆角度； 根据各所述转向行驶速度以及各所述当前行驶速度，控制各所述驱动组件驱动各所述行动组件进行转向行驶； 在所述目标车辆直行过程中，获取所述前车的前车直行速度； 根据所述前车直行速度确定所述后车的后车直行速度，并根据当前行驶数据确定所述前车的前车估计速度以及所述后车的后车估计速度； 根据所述前车直行速度、所述后车直行速度、所述前车估计速度以及所述后车估计速度，控制各所述驱动组件驱动各所述行动组件进行直行行驶，所述前车估计速度为： ； 其中，为前车估计速度，i代表各行动组件的标识，n为行动组件的数量，ki为预设的与各行动组件对应的行动组件权重系数，为各行动组件对应的当前行驶速度信号，n为采样时刻，为行动组件对应的属性参数，其中，当行动组件为车轮时，为车轮半径，为预设的加速度权重系数，Ts为采样时长，为前车纵向加速度信号，为与前车纵向加速度信号对应的修正参数。

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